V5 pavaros sukūrimas

Varomoji pavara leidžia robotui būti mobiliam naudojant ratus, bako protektorius ar kitą būdą. Pavara kartais vadinama pavaros baze. Kuriant robotą vienas iš pirmųjų aspektų yra nustatyti, kokią pavaros mechanizmą naudoti. „Clawbot“ pavarų dėžės yra tinkamos pradėti, tačiau papildomos pavaros konstrukcijos gali suteikti robotui daug daugiau funkcionalumo, pvz., gali judėti į šoną, be sukimosi ir judėjimo pirmyn bei atgal. Šis judėjimo tipas vadinamas įvairiakrypčiu. Varomiesiems mechanizmams taip pat gali tekti važiuoti per kliūtis arba atsispirti, kad kitas robotas būtų stumiamas iš šono. Varžyboms sukurti robotai gali įgyti konkurencinį pranašumą pasirinkę jų žaidimo strategiją atitinkančią pavarą.

Kai kurie dalykai, į kuriuos reikia atsižvelgti renkantis lenktynių roboto pavarą:

• Ar žaidimo lauke yra kliūčių, kurias reikia pervažiuoti ar užlipti? Vikšrai ar didesnio skersmens ratai gali padėti įveikti kliūtis.
• Kiek apsaugos bus veikiama transmisija? Kai kuriuose žaidimuose yra užtvara, skirianti priešininkus, o gynybinė pavara, kurios negalima lengvai nustumti į šoną, nėra tokia svarbi.
• Kiek pranašumų turi tai, kad pavara yra įvairiakryptė?
• Ar pavara stums kelias / sunkias žaidimo figūras, ar ji turi būti greita? Maksimalų greitį arba sukimo momentą, kurį sukuria pavaros mechanizmas, galima reguliuoti perjungiant į kitą pavaros santykį, pakeičiant V5 Smart Motor pavarų kasetes ir (arba) keičiant ratų skersmenį.
• Kokį aukštį ir kiek toli roboto konstrukcija galės pasiekti? Robotai, kurie pasiekia aukštą ir (arba) ištiesia ranką, turi didesnį važiavimo pėdsaką ir žemesnį svorio centrą. Mažo skersmens ratai gali padėti abiem atvejais.
• Kiek variklių reikės kitoms funkcijoms nei pavara? Kai kurios varžybų taisyklės riboja roboto variklių skaičių.

Šie svarstymai yra keletas analizės tipų, kuriuos reikėtų naudoti renkantis varžybų roboto pavarą, pavyzdžiai, bet ne visi. 

Kai kurių tipų pavarų aprašymai

Standartinis diskas

Standard Drivetrain taip pat žinomas kaip mini pavara ir yra vienas iš labiausiai paplitusių pavarų tipų. Standartinė pavara gali būti varoma dviem varikliais, o šie varikliai gali būti naudojami tiesiogiai varantiesiems ratams arba gali būti pavarų dėžės, kuri gali turėti kelis varančiuosius ratus, dalis. Varomoji pavara taip pat gali būti suprojektuota taip, kad ji turėtų kelis variklius ir kelis ratus. Šie variantai kartais vadinami keturių ratų pavara, šešių ratų pavara ir kt. Ši pavara gali naudoti įvairius VEX ratus. Tačiau jam trūksta gebėjimo būti įvairiapusiška.

Aukščiau pateiktame paveikslėlyje pavaizduota standartinė pavara, varoma dviem varikliais. Galite pasukti ir priartinti ir sumažinti grafiką, kad pamatytumėte kiekvieną dviejų variklių pavaros kampą. Pasirinkite dalis, kad pamatytumėte kiekvieno komponento pavadinimą. 

Aukščiau pateiktame paveikslėlyje pavaizduota standartinė pavara, varoma keturiais varikliais. Įdiegę keturis variklius, suteikiama papildomos galios, kad padidėtų greitis, sukimo momentas, trauka ir stabilumas. Galite pasukti ir priartinti ir sumažinti grafiką, kad pamatytumėte kiekvieną dviejų variklių pavaros kampą. Pasirinkite dalis, kad pamatytumėte kiekvieno komponento pavadinimą. 

 

H Drive

H Drive naudoja tris arba penkis variklius su keturiais įvairiakrypčiais ratais ir penktu įvairiakrypčiu ratu, statmenu tarp kitų pavaros ratų. Dėl ratų išdėstymo ši pavara gali būti įvairia kryptimi. H Drive gali naudoti 2,75 colio įvairiakrypčius ratus, 3,25 colio įvairiakrypčius ratus arba 4 colių įvairiakrypčius ratus. Tačiau tokio tipo pavarą į šoną gali nustumti kitas robotas dėl įvairiakrypčių ratų ritinėlių. Penktasis centrinis ratas taip pat gali užkliūti už kliūties, kai robotas bando ją apvirsti.

Mecanum

Mecanum Drivetrain dizainas naudoja Mecanum ratus. Šie ratai turi kampuotus ritinius, todėl jie gali būti įvairia kryptimi. Kai šios pavaros ratai sukasi vienas prieš kitą, dėl ritinėlių padėties pavara juda į šoną. Tačiau kampiniams volams reikia didesnio sukimo momento iš variklių, kad galėtų varyti ratus, o pavaros mechanizmui reikia sudėtingesnio programavimo kodo nei standartinei pavarai.

Holonomiškas

Holonomic Drivetrain yra įvairiakryptė. Ši konstrukcija gali būti surinkta su trimis įvairiakrypčiais ratais ir trim varikliais arba keturiais įvairiakrypčiais ratais ir keturiais varikliais. Šios Holonomic pavaros gali būti suprojektuotos su 2,75 colio įvairiakrypčiais ratais, 3,25 colio įvairiakrypčiais ratais arba 4 colių įvairiakrypčiais ratais. Versija su trimis įvairiakrypčiais ratais ir trimis varomaisiais varikliais surenkama su ratais, nustatytais 120^o vienas kito atžvilgiu. Keturių įvairiakrypčių ratų ir keturių variklių versiją galima surinkti pasukant ratus kiekviename kampe (kartais vadinama X pavara, o pavyzdys parodytas žemiau) arba padėjus varančiuosius ratus kiekvienos pavaros pusės centre. bazę. Šiems Holonomic Drivetrains judėjimui reikalingas sudėtingesnis programavimo kodas nei standartinei pavarai. 3 ratų pavara nėra tokia stabili kaip 4 ratų pavara.

Track Drive

Track Drive yra dar vienas standartinės pavaros variantas, kuriame vietoj ratų naudojamas tanko protektoriaus rinkinys. Jis gali lengvai įveikti kliūtis. Tačiau „Tank Drive“ neturi galimybės veikti įvairiomis kryptimis. Standartinis tanko protektoriaus komplektas nepasižymi labai geru sukibimu. Įtraukus kai kurias bako protektoriaus traukos jungtis iš bako protektoriaus atnaujinimo rinkinio į protektorių grandinę, gali padidėti sukibimas. Be varomųjų žvaigždučių, tiekiamų kartu su bako protektoriaus rinkiniu, didelio stiprumo žvaigždutes taip pat galima naudoti kaip varomąsias žvaigždutes.

Kai kurios dizaino klaidos, kurių reikia vengti renkant pavaras

Standartinis diskas

Projektavimo klaida, kurią galima padaryti naudojant standartinę pavarą, yra varyti visus ratus vienodu santykiu ir naudoti skirtingo skersmens ratus. Dėl ratų perimetrų skirtumo dėl šios konstrukcijos klaidos didesni ratai bando traukti robotą į priekį greičiau, nei gali riedėti mažesni ratai.

H Drive

Dizaino klaida, kurią galima padaryti naudojant H Drive, yra tai, kad penktasis centrinis ratas yra kitokiame lygyje nei kiti 4 ratai. Taip gali nutikti, jei kuris nors iš pavaros velenų yra ne tokiu atstumu nuo žemės kaip ir kiti. Kai nutinka ši konstrukcijos klaida, centrinis ratas arba varantieji ratai pakelia kitą nuo žemės.

Mecanum

Holonomiškas

Projektavimo klaida, kurią galima padaryti naudojant holonomines pavaras, yra tik vienas varomųjų velenų atramos taškas. Dėl šios konstrukcijos klaidos pavaros velenas gali pasisukti aukštyn ir žemyn, o tai apsunkina pavaros veleno sukimąsi guolyje.

Track Drive

Projektavimo klaida, kurią galima padaryti naudojant vikšro pavarą, yra bako protektoriaus pavara su žvaigždute vikšro centre. Ši konstrukcijos klaida leis pavaros žvaigždutei praleisti grandinės jungtis. Pavaros žvaigždutės turi turėti bent 120 ^o bako grandinės apvyniojimo.

Kai kurių tipų pavarų palyginimas

Pavojus saugai:

Suspaudimo taškai Prieš įjungdami robotą, lėtai judinkite ratus, žvaigždutes ir krumpliaračius, kad įsitikintumėte, jog nėra laidų, vamzdelių, elastinių medžiagų ar aparatūros, kurias užklups judesys.

Konstrukcinių metalų ir apkaustų galima įsigyti adresu https://www.vexrobotics.com/vexedr/products/structure.

Ratus ir kitą judesio įrangą galite įsigyti adresu https://www.vexrobotics.com/vexedr/products/motion.