apibūdinimas
Šis jutiklis praneša atstumą tarp jo ir artimiausio kieto objekto (nuo 50 mm iki 1 m). Jis apskaičiuoja atstumą naudodamas laiką, per kurį ultragarso bangos atsimuša nuo objekto ir grįžta į jutiklį.
Kaip veikia atstumo jutiklis: atstumo klausymas
Atstumo jutiklis garsui matuoti naudoja tuos pačius principus kaip ir sonaro prietaisai. Jis siunčia nedidelį ultragarso impulsą, kurio skleidėjas yra vienoje jutiklio pusėje, o tada kartoja, kiek laiko reikia išgirsti, kad garsas atsispindėtų imtuve kitoje jutiklio pusėje. Jutiklis apskaičiuoja atstumą pagal tai, kiek laiko užtruko garso impulsas, kad nukeliautumėte pirmyn ir atgal. Tada atstumo jutiklis atlieka skaičiavimus pagal garso greitį, kad praneštų roboto smegenims, kiek toli yra artimiausias objektas.
Jei paviršius nėra lygus kaip lenkta siena ar rutulys, ultragarso banga neatsimuša į visas dalis vienodai ar vienu metu. Artimiausias paviršius, pakankamai didelis, kad atspindėtų aptinkamą bangos kiekį, lemia aptiktą objekto atstumą.
Įprasti atstumo jutiklio naudojimo būdai:
Šis jutiklis gali aptikti, ar priešais jį yra koks nors objektas.
Šis jutiklis gali išmatuoti atstumą tarp jo ir objekto.
- Robotas gali naudoti šį jutiklį nuvažiuoti tam tikru atstumu nuo objekto.
- Robotas gali naudoti šį jutiklį, kad privažiuotų prie objekto jo neliesdamas.
- Šio jutiklio teikiamomis reikšmėmis galima reguliuoti roboto greitį priklausomai nuo to, ar jis yra arti ar toli nuo objekto ar paviršiaus.
Atstumo jutiklio naudojimas varžybų robote
- Robotas gali naudoti atstumo jutiklį, kad inicijuotų veiksmų seką, kai jis yra tinkamoje vietoje. Pavyzdžiui, robotas gali važiuoti į priekį, kol aptinka, kad yra 150 mm atstumu nuo sienos, tada pasisukti 90 laipsnių kampu ir paleisti objektą į taškų zoną.
- Atstumo jutiklis gali būti naudojamas roboto veiksmams, pvz., žaidimo figūros paėmimui, suaktyvinti, kai objektas aptinkamas diapazone.
- Robotas gali naudoti atstumo jutiklį, kad važiuotų link objekto ar paviršiaus tol, kol jis nepasieks tam tikro atstumo, jo neliesdamas. Tai gali būti naudojama siekiant užtikrinti, kad robotas nenuverstų žaidimo figūrėlių.
- Robotas gali naudoti atstumo jutiklį, kad nuvažiuotų nuo objekto ar paviršiaus tol, kol pasieks tam tikrą atstumą. Tai gali būti naudojama siekiant išvengti susidūrimų su kitais lauko robotais.
Atstumo jutiklio naudojimas VEXcode IQ
Atstumo jutiklio kaip įrenginio pridėjimas VEXcode IQ
Norėdami koduoti atstumo jutiklį VEXcode IQ, pirmiausia turite sukonfigūruoti atstumo jutiklį. Peržiūrėkite šį straipsnį, kad sužinotumėte daugiau apie jutiklio konfigūravimą VEXcode IQ.
Kai jutiklis bus sukonfigūruotas, įrankių dėžėje pasirodys komandos, kurias galėsite naudoti savo projekte.
Atstumo jutiklio kodavimas blokais
<Object found> blokas yra Būlio reporterio blokas, kuris praneša apie sąlygą kaip teisingą arba klaidingą. Būlio blokai, kaip ir <Object found> blokas, telpa blokų viduje su šešiakampėmis (šešiapusėmis) įvestimis kitiems blokams.
<Object found> Būlio blokas praneša, kad „teisinga“, jei jutiklis aptinka objektą, ir „netiesa“, jei jutiklis neaptinka. Norėdami sužinoti daugiau apie Būlio blokus, apsilankykite straipsnyje Pagalba arba blokų formos ir reikšmė.
Šiame pavyzdyje <Object found> blokas naudojamas su [Wait kol] bloku, kad robotas važiuotų pirmyn, kol atstumo jutiklis aptiks objektą. Kai jutiklis aptiks objektą, robotas nustos važiuoti, kaip parodyta aukščiau esančiame paveikslėlyje.
Blokas (Atstumas nuo) praneša artimiausio objekto atstumą nuo atstumo jutiklio. Nurodomas diapazonas nuo 24 mm iki 1 000 mm arba nuo 1 colio iki 40 colių. Blokas (Atstumas nuo) yra reporterio blokas, naudojamas blokuose su apskritimais tarpais.
Šiame pavyzdyje blokas (Atstumas nuo) naudojamas su bloku [Spausdinti], kad smegenų ekrane būtų rodomas atstumas tarp atstumo jutiklio ir objekto. Blokas (Atstumas nuo) taip pat rodomas <Less than> bloko viduje, kuris yra {Wait until} bloko viduje. Dėl to robotas važiuos tol, kol atstumo jutiklis aptiks objektą, esantį arčiau nei 50 milimetrų, ir tada nustos važiuoti. Tai parodyta pirmame aukščiau esančiame vaizdo įraše.
Atstumo jutiklio kodavimas Python
Pastaba:Norint koduoti VEX IQ (1-osios kartos) atstumo jutiklį Python, jis turi būti prijungtas prie VEX IQ (2-osios kartos) smegenų. VEX IQ (1-osios kartos) smegenys nepalaiko Python.
Komanda praneša apie buferio jungiklio Būlio reikšmę, kuri yra teisinga arba klaidinga.
Komanda distance.is_object_detected praneša „teisinga“, jei objektas aptinkamas, ir „false“, jei objektas neaptinkamas.
Pastaba:Komandoje rodomas atstumo jutiklio pavadinimas atitinka pavadinimą, suteiktą konfigūracijoje.
Šiame pavyzdyje kilpaNors su sąlyga o ne naudojama su komanda distance.is_object_detected , kad robotas važiuotų pirmyn, kol atstumo jutiklis aptiks objektą. Kai jutiklis aptiks objektą, robotas nustos važiuoti, kaip parodyta aukščiau esančiame paveikslėlyje.
Komanda distance.distance praneša atstumą iki artimiausio objekto nuo atstumo jutiklio. Nurodomas diapazonas nuo 24 mm iki 1 000 mm arba nuo 1 colio iki 40 colių.
Šiame pavyzdyje kilpa Nors su sąlyga o ne naudojama su komanda distance.is_object_detected , kad robotas važiuotų pirmyn, kol atstumo jutiklis aptiks objektą. Kai jutiklis aptiks objektą, robotas nustos važiuoti.
Šiame pavyzdyje komanda distance.distance naudojama su komanda brain.screen.print , kad ekrane Brain būtų rodomas atstumas tarp atstumo jutiklio ir objekto. Komanda distance.distance taip pat rodoma kilpoje While su sąlyga , o ne . Dėl to robotas važiuos tol, kol atstumo jutiklis aptiks objektą, esantį arčiau nei 50 milimetrų, ir tada nustos važiuoti. Tai parodyta pirmame aukščiau esančiame vaizdo įraše.