Varomoji pavara leidžia robotui būti mobiliam naudojant ratus, bako protektorius ar kitą būdą. Pavara kartais vadinama pavaros baze. Kuriant robotą vienas iš pirmųjų aspektų yra nustatyti, kokios rūšies pavarą naudoti. „VEX IQ Clawbot“ pavara puikiai tinka pradėti, tačiau papildomos pavaros konstrukcijos gali suteikti robotui daug daugiau funkcionalumo, pvz., gali judėti į šoną, be sukimosi ir judėti pirmyn bei atgal. Šis judėjimo tipas vadinamas įvairiakrypčiu. Važiuojant per kliūtis taip pat gali prireikti pavaros. Robotai, kurie yra sukurti žaisti žaidimą, gali įgyti konkurencinį pranašumą, pasirinkdami jų žaidimo strategiją atitinkančią pavarą.
Kai kurie dalykai, į kuriuos reikia atsižvelgti renkantis varomąją pavarą lenktyniniam robotui
- Ar žaidimo lauke yra kliūčių, kurias reikia pervažiuoti ar užlipti? Bako protektoriai arba didesnio skersmens ratai gali padėti įveikti kliūtis.
- Kiek pranašumų yra tai, kad pavara yra įvairiakryptė?
- Ar pavara stums kelias / sunkias žaidimo figūras, ar ji turi būti greita? Didžiausią greitį arba sukimo momentą, kurį sukuria pavaros mechanizmas, galima reguliuoti perjungiant į kitą pavaros santykį ir (arba) keičiant ratų skersmenį.
- Kokį aukštį ir kiek toli roboto konstrukcija galės pasiekti? Robotai, kurie pasiekia aukštą ir (arba) ištiesia ranką, turi didesnį važiavimo pėdsaką ir žemesnį svorio centrą. Mažo skersmens ratai gali padėti abiem atvejais.
- Kiek variklių reikės kitoms funkcijoms nei pavara? Kai kurios žaidimo taisyklės riboja roboto variklių skaičių.
Šie svarstymai yra analizės, kuri turėtų būti naudojama renkantis klasės žaidimų roboto arba VEX IQ Challenge roboto pavarą, pavyzdžiai.
Kai kurių pavarų tipų aprašymai
Standartinis diskas
| Standartinė pavaros bazė |
|
|
Standartinė pavara taip pat žinoma kaip mini pavara ir yra vienas iš labiausiai paplitusių pavarų tipų. Standartinė pavara gali būti varoma dviem varikliais, o šie varikliai gali būti naudojami tiesiogiai varantiesiems ratams arba gali būti pavarų dėžės, kuri gali turėti kelis varančiuosius ratus, dalis. Varomoji pavara taip pat gali būti suprojektuota taip, kad ji turėtų kelis variklius ir kelis ratus. Šie variantai kartais vadinami keturių ratų pavara, šešių ratų pavara ir kt. Ši pavara gali naudoti įvairius VEX plastikinius ratus. Tačiau jam trūksta gebėjimo būti įvairiapusiška.
H Drive
| H Drive |
|
|
H Drive naudoja tris arba penkis variklius su keturiais 200 mm kelioniniais įvairiakrypčiais ratais ir penktu 200 mm įvairiakrypčiu ratu, statmenu tarp kitų pavaros ratų. Dėl ratų išdėstymo ši pavara gali būti įvairia kryptimi. Penktasis centrinis ratas gali užkliūti už kliūties, kai robotas bando ją apvirsti.
Holonomiškas
Holonomic Drivetrain yra įvairiakryptė. Šį dizainą galima surinkti su trimis 200 mm kelioniniais įvairiakrypčiais ratais ir trimis išmaniaisiais varikliais arba keturiais 200 mm įvairiakrypčiais ratais ir keturiais išmaniaisiais varikliais.
Trijų įvairiakrypčių ratų ir trijų varomųjų variklių versija surenkama ratus nustačius 120 laipsniųvienas kito atžvilgiu. „Kiwi drive kūrimo instrukcijose yra šio tipo diskas.
Keturių įvairiakrypčių ratų ir keturių variklių versiją galima surinkti pasukus ratus kiekviename kampe (kartais vadinama X pavara) arba padėjus varančiuosius ratus kiekvienos pavaros pagrindo pusės centre.
Šiems Holonomic Drivetrains judėjimui reikalingas sudėtingesnis programavimo kodas nei standartinei pavarai. 3 ratų pavara nėra tokia stabili kaip 4 ratų pavara.
| Kiwi Drive | X Drive |
|
|
|
Track Drive
| Track Drive |
|
|
„Track Drive“ yra dar vienas standartinės pavaros variantas, kuriame vietoj ratų naudojamas bako protektorius. Bako protektorius yra įtrauktas į varžybų priedų rinkinį ir yra su bako protektoriumi ir įleidimo rinkiniu. Track Drive gali lengvai įveikti kliūtis. Tačiau „Track Drive“ neturi galimybės būti įvairiakrypčiu. Prie bako protektorių galima pridėti traukos jungtis iš bako protektoriaus ir įsiurbimo rinkinio, kad padidėtų pavaros sukibimas. Bako protektoriai yra varomi VEX plastikinėmis žvaigždutėmis.
Kai kurių pavarų dėžių tipų palyginimas
| Standartinis diskas | H Drive | Holonomiškas | Track Drive | |
| Reikalingi minimalūs varikliai | 2 | 3 | 3 | 2 |
| Ratai | Omni ir (arba) Traction | Omni | Omni | Tanko protektorius |
| Įvairiakryptis | Nr | Taip | Taip | Nr |
| Programavimo lygis | Nuo pagrindinio iki vidutinio | Tarpinis | Išplėstinė | Nuo pagrindinio iki vidutinio |
| Gebėjimas įveikti kliūtį | Labai gerai | Vargšas | Šviesus | Puikus su traukos jungtimis |
|
Pavojus saugai: |
Suspaudimo taškaiPrieš įjungdami robotą, lėtai judinkite ratus, žvaigždutes ir krumpliaračius, kad įsitikintumėte, jog nėra laidų, vamzdelių, elastinių medžiagų ar aparatūros, kurias užklups judesys. |