„AprilTags“ naudojimas su dirbtinio intelekto regėjimo jutikliu – VEX biblioteka

„AprilTags“ yra vizualiniai žymekliai, skirti lengvai aptikti ir identifikuoti kompiuterinės regos sistemomis. Šios kvadratinės žymos pasižymi unikaliu juodai baltu raštu, kuris leidžia kameroms ir programinei įrangai greitai jas atpažinti ir nustatyti tikslią jų padėtį bei orientaciją 3D erdvėje.

Yra 38 skirtingos „AprilTags“ žymos, sunumeruotos nuo 0 iki 37. Norėdami atsispausdinti šių „AprilTags“ žymų kopiją, čia, kad atsisiųstumėte arba PDF versiją, spustelėkite čia, kad atsisiųstumėte „Cricut ZIP“ (SVG)versiją.

Trys „AprilTag“ žymės yra stebimos „AI Vision Utility“. Kiekviena žymė yra identifikuojama, surandama ir apibrėžiama, o tai rodo, kad sistema ją seka. Šiame pavyzdyje „AprilTag“ ID yra 0, 3 ir 9.

Kiekvienas „AprilTag“ turi atpažįstamą ID numerį, kuris leidžia dirbtinio intelekto regėjimo jutikliui juos atskirti. Tai leidžia naudoti „AprilTags“ navigacijai lauke arba lankytinų vietų nustatymui.

Daugiau informacijos apie tai, kaip naudoti duomenis apie aptiktus „AprilTags“ savo Blocks, Pythonarba „ C++ VEXcode“ projektuose, rasite čia.

Įgalinti „AprilTag“ aptikimą

Norint aptikti „AprilTags“, pirmiausia „AI Vision Utility“ programoje reikia įjungti aptikimo režimą.

„AI Vision“ jutiklio nustatymų meniu „VEXcode EXP“ programoje, kai jutiklis pažymėtas kaip „AIVision1“. Rodoma didelė dirbtinio intelekto vaizdo jutiklio piktograma, o po ja paryškintas mėlynas mygtukas su užrašu „Konfigūruoti“.

Dirbtinio intelekto regėjimo jutiklio įrenginio meniu pasirinkiteKonfigūruoti.

„AI Vision Utility“ meniu su paryškinta parinktimi „AprilTags“. Pagal numatytuosius nustatymus ši parinktis yra išjungta.

Atsidarys AI vizijos programa. Pasirinkite jungiklį poAprilTags , kad įjungtumėte AprilTag aptikimo režimą.

„AI Vision Utility“ su įjungta „AprilTags“ parinktimi ir jutiklio vaizdo įraše atpažintu „AprilTag“. Mygtukas „Uždaryti“ yra paryškintas apatiniame dešiniajame kampe.

PasirinkiteUždaryti, kad išeitumėte iš „AI Vision Utility“.

Atidaromas „VEXcode EXP Devices“ meniu ir AI regėjimo jutiklio nustatymų meniu. Nustatymų meniu nurodoma, kad „AprilTags“ aptikimo režimas yra įjungtas. Apatiniame dešiniajame kampe esantis mygtukas „Atlikta“ yra paryškintas.

Pamatysite, kad naujasis „AprilTag“ aptikimo režimas yra įjungtas.
Pasirinkite Atlikta , kad išsaugotumėte AI regėjimo jutiklio konfigūracijos pakeitimus.

AprilTag specifiniai duomenys

Dirbtinio intelekto vaizdo jutiklis renka ir teikia ataskaitas apie konkrečius duomenis, susijusius su balandžio mėnesio žymomis.

„AprilTag“ identifikuoto „AI Vision Utility“ vaizdo įrašų sraute pavyzdys. Nurodytas „AprilTag“ ID, kuris yra 7.

ID reiškia unikalų kiekvienos balandžio mėnesio žymos ID, kurį galima matyti viršutiniame kairiajame žymos kampe.

„AprilTag“ identifikuoto „AI Vision Utility“ vaizdo įrašų sraute pavyzdys. Nurodytas „AprilTag“ kampas, kuris yra 355 laipsniai.

Kampas nurodo jutiklio sukimosi kampą „AprilTag“ atžvilgiu. Jis nurodomas laipsniais nuo 0 iki 359.

Kodavimas su „AprilTags“ VEXcode EXP kalba

Projekto miniatiūros pavyzdys su užrašu „AprilTags aptikimas“ („AI Vision“).

Norėdami pamatyti, kaip AI regėjimo jutiklis realiuoju laiku sąveikauja su „AprilTags“, naudokite „AprilTags aptikimo (AI regėjimas)“ pavyzdinį projektą, esantį „VEXcode EXP“.

Norėdami sužinoti, kaip naudoti pavyzdinius projektus VEXcode EXP, eikite čia.