6 ašių robotinė ranka turi prieigą prie dviejų skirtingų galinių efektorių. Galiniai efektoriai yra įrankiai, kuriuos pritvirtinate prie rankos galo, kad pakeistumėte 6 ašių rankos galimybes.
Priklausomai nuo jūsų projekto poreikių, yra du galiniai efektoriai:
- Magnetų rinkimo įrankis
- Rašiklio laikiklio įrankis
Magnetų rinkimo įrankis
Magneto paėmimo įrankio galinis efektorius leidžia 6 ašių svirtimi paimti VEX objektus, kuriuose yra magnetų, pavyzdžiui, kubus ir diskus.
Kiekvieno projekto pradžioje magneto paėmimo įrankio galinis efektorius bus atjungtas. Jis turi būti įjungtas naudojant „ Set magnet block“ arba lygiavertę tekstinę komandą.
Rašiklio laikiklio įrankis
Rašiklio laikiklio įrankio efektorius leidžia 6 ašių svirtimi piešti ant CTE plytelės. „CTE Workcell“ rinkinyje yra sausai valomas žymeklis ir sausai valomas paviršius, kuriuos galima pritvirtinti prie „CTE“ plytelės.
Galiniai efektoriai VEXcode
Pagal numatytuosius nustatymus 6 ašių svirties galinis efektorius kiekvieno projekto pradžioje nustatomas pagal magnetą.
Norėdami pakeisti galinį efektorių, galite naudoti bloko Set end effector arba lygiavertę tekstinę komandą.
Jei naudojate „Teach Pendant“, galinį efektorių taip pat galite nustatyti „Teach Pendant“ nustatymuose. Norėdami sužinoti apie „Teach Pendant“ naudojimą, skaitykite šį straipsnį.