Kai jūsų robotas neveikia taip, kaip numatyta, naudojant jutiklio grįžtamąjį ryšį, galite vadovautis nuoseklia trikčių šalinimo procedūra, kad rastumėte ir išspręstumėte problemas. Šiame straipsnyje paaiškinami trikčių šalinimo proceso veiksmai ir pateikiami patarimai, kaip juos naudoti.
pastaba: Kai kuriuose šio straipsnio paveikslėliuose pavaizduoti VEX EXP robotai. Tas pats procesas taikomas ir VEX CTE robotams bei susijusiems jutikliams.
Šio proceso žingsniai yra šie:
- Nustatykite problemą
- Patikrinkite aparatinę įrangą
- Patikrinkite programinę įrangą
- Analizuokite ir pritaikykite duomenis
Nustatykite problemą
Pirmasis jutiklio trikčių šalinimo žingsnis yra nustatyti, kuris jutiklis sukelia problemą. Palyginkite stebimą roboto elgesį su numatytu roboto elgesiu. Ar probleminį elgesį sukelia jutiklis? Jei taip, tai kuris jutiklis? Jei reikia daugiau informacijos, kaip nustatyti, kuris jutiklis gali būti problema, perskaitykite toliau pateiktą (-us) straipsnį (-ius), susijusį (-čius) su jūsų roboto jutikliais.
VEX CTE jutikliai:
- Atstumo jutiklio naudojimas su VEX CTE
- Optinio jutiklio naudojimas su VEX CTE
- Objekto jutiklio naudojimas su VEX CTE
Kai nustatysite, kuris jutiklis sukelia netyčinį elgesį, galėsite tęsti procesą.
Patikrinkite aparatinę įrangą
Antras žingsnis – patikrinti roboto aparatinę įrangą, siekiant įsitikinti, kad jutiklis gali veikti taip, kaip numatyta. Kiekvienas iš toliau nurodytų aparatinės įrangos aspektų gali turėti įtakos jūsų jutiklio veikimui.
Patikrinkite jutiklio vietą
Pradėkite nuo jutiklio vietos nustatymo. Ar jutiklį kas nors užstoja, pavyzdžiui, kita jūsų konstrukcijos dalis? Įsitikinkite, kad jutiklis turi pakankamai vietos, kad veiktų pagal paskirtį.
Kaip parodyta čia, objektų jutiklis turi aiškią matomumo liniją iki konvejerio su objektais, kuriuos jis skirtas aptikti.
Patikrinkite jutiklio prijungimą
Patikrinkite jutiklio veikimą, peržiūrėdami duomenis, pateiktus „VEX EXP Brain“ įrenginių ekrane. Tai gali padėti patikrinti, ar jutiklis prijungtas ir veikia.
Norėdami pasiekti įrenginių ekraną, šiame straipsnyje nurodytus veiksmus. Atidarę įrenginių ekraną, patikrinkite, ar jutiklis teikia duomenis.
Jei jutiklis neteikia duomenų, įsitikinkite, kad jutikliai tinkamai prijungti. Prijungus jutiklius prie „Smart Port“, turėtumėte išgirsti spragtelėjimą, kai jutiklio fiksavimo skirtukas visiškai užsifiksuos prievade.
Jungiant jutiklius į 3 laidų prievadą, kabelis turi būti visiškai įkištas teisinga kryptimi, baltas laidas turi būti arčiausiai smegenų ekrano.
Taip pat galite pabandyti pakeisti naudojamą jutiklį kitu, kad pamatytumėte, ar tai išsprendžia problemą.
Jei pakeitėte jutiklio vietą ar prijungimą, dar kartą išbandykite projektą, kad pamatytumėte, ar tai išsprendė problemą. Jei jutiklio vieta ir prijungimas nepasikeitė, pereikite prie kito veiksmo ir tęskite trikčių šalinimo procesą.
Patikrinkite programinę įrangą
Kai nustatysite, kad jutiklis sėkmingai uždėtas ir prijungtas prie roboto, galite peržiūrėti „VEXcode EXP“ projektą. Projekto kartojimas gali padėti užtikrinti, kad jutiklio duomenys būtų efektyviai naudojami jūsų projekte. Šios strategijos gali padėti jums koduoti jutiklį.
Jei savo „VEXcode EXP“ projektui pritaikysite bet kurią iš šių strategijų, dar kartą išbandykite projektą, kad pamatytumėte, ar tai išsprendė problemą.
Patikrinkite programinę-aparatinę įrangą ir konfigūraciją
Pirmiausia įsitikinkite, kad jūsų EXP Brain programinė įranga yra atnaujinta.
Dabar, kai įsitikinote, kad visi įrenginiai tinkamai prijungti prie smegenų, patikrinkite įrenginio konfigūraciją VEXcode EXP.
Patikrinkite, ar konfigūracijoje yra visi jutikliai. Tada patikrinkite, ar kiekvienas iš jų prijungtas prie tinkamo prievado.
Pakeiskite visas neteisingas įrenginio konfigūracijas.
Paleiskite pavyzdinį projektą
Atidarykite pavyzdinį projektą, kuriame naudojamas jutiklis, kurio triktis sprendžiate. Galite pasirinkti kategoriją „Jutikliai“, kad filtruotumėte pavyzdinius projektus.
Atidarę perskaitykite pastabą, kad nustatytumėte, ar pavyzdinio projekto funkcionalumas atitinka tai, ką bandote daryti su jutikliu.
Čia pateiktame pavyzdiniame projekte pastaba nurodo, kad buferio jungiklis naudojamas su EXP Basebot, kad aptiktų, kada jungiklis paspaudžiamas, kad robotas galėtų sustabdyti važiavimą, kai paliečia objektą.
Paleiskite pavyzdinį projektą ir stebėkite roboto elgesį. Tada pažiūrėkite į projektą, kaip jutiklių duomenys naudojami stebimam elgesiui sukelti. Galbūt norėsite kelis kartus paleisti pavyzdinį projektą, kad tai būtų lengviau.
Galite pabandyti sukurti savo supaprastintą projektą, kad pritaikytumėte tai, ko išmokote iš pavyzdinio projekto, savo užduotyje.
Naudokite kitus VEXcode EXP įrankius
Taip pat yra įrankių ir strategijų, kurias galite naudoti, kad daugiau sužinotumėte apie jutiklio kodavimą programoje „VEXcode EXP“. Apie įrankių rinkinio blokus ar komandas galite sužinoti atskirai, naudodamiesi žinynu. Taip pat galite peržiūrėti jutiklio duomenis projekto vykdymo metu, kad sužinotumėte daugiau apie tai, ką jutiklis praneša.
Pagalba
Perskaitykite pavyzdinio projekto arba savo projekto blokų arba komandų žinyną, kad sužinotumėte apie naudojamus duomenis, kokias reikšmes komanda pateiks ir pavyzdžius, kaip naudoti komandą projekte.
Peržiūrėkite šį straipsnį, kad sužinotumėte daugiau apie pagalbą VEXcode EXP blokuose.
Peržiūrėkite šį straipsnį, kad sužinotumėte daugiau apie pagalbą VEXcode EXP Python.
Duomenų spausdinimas
Taip pat galite spausdinti duomenis iš jutiklio, kai vykdomas pavyzdinis projektas arba jūsų projektas, kad geriau suprastumėte, ką jutiklis praneša realiuoju laiku. Tai gali padėti nustatyti, kokias jutiklio pateiktas vertes naudoti kaip parametrus jūsų projekte.
Atkreipkite dėmesį, kad „Blocks“ projekte galima naudoti atskirą {When started} hat bloką, kad visos spausdinimo komandos būtų sutvarkytos atskirame steke.
VEXcode EXP blokai
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
Pasirinkite kiekvieną paveikslėlį viršuje, kad jį padidintumėte.
Spausdinimas į EXP Brain yra naudingas, kai norite matyti, kaip keičiasi reikšmės, kai vykdomas VEXcode EXP projektas. Tai gali padėti nustatyti, kokias jutiklio pateiktas vertes naudoti kaip parametrus jūsų projekte. Šias spausdinimo komandas galima integruoti į jau sukurtą VEXcode EXP projektą, kad galėtumėte matyti jutiklio verčių pokyčius tam tikru metu, kai robotas juda.
Šie pavyzdiniai projektai rodo, kaip spausdinti vertes iš inercinio jutiklio į EXP smegenis. Kiekvieno projekto komentaruose paaiškinama projekto eiga ir kiekvienos komandos naudojimas.
VEXcode EXP blokai
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
Pasirinkite kiekvieną paveikslėlį viršuje, kad jį padidintumėte.
į „Print Console VEXcode EXP programoje rekomenduojamas, kai vykdote VEXcode EXP projektą, kuriame robotas NEJUDA. Norint spausdinti į spausdinimo konsolę, projekto vykdymo metu EXP Brain turi likti prijungtas. Tai naudinga, nes galite nuskaityti reikšmes iš „VEXcode EXP“ lango, o ne bandyti skaityti duomenis iš „Brain“ ekrano.
Šie pavyzdžiai rodo projektą, spausdinantį duomenis iš atstumo jutiklio į konsolę VEXcode EXP programoje.
Duomenų analizė ir taikymas
Toliau, panaudokite tai, ko išmokote ankstesniuose veiksmuose, kad pakoreguotumėte savo pradinį projektą. Galite ir toliau naudoti tokius įrankius kaip žinynas ir spausdinti duomenis, kad galėtumėte efektyviai naudoti jutiklį savo tikslui pasiekti.
Taip pat galite užduoti klausimus apie savo projektą, kurie padės jums judėti į priekį. Pagalvokite apie tokius dalykus kaip:
- Ar savo projekte naudojate didesnį nei < ar mažesnį nei > ? Ar simbolis nukreiptas teisinga kryptimi? Jei naudojate „equal to =“, pabandykite jį pakeisti „more than“ arba „less than“, kad naudotumėte reikšmių diapazoną.
- Ar jūsų parametrai teisingi? Ar naudojate jutiklio duomenis parametrams nustatyti? Ar pasirinkote reikiamą išskleidžiamąjį meniu parinktį?
- Ar tikrinate sąlygas daugiau nei vieną kartą? Pabandykite į savo projektą įtraukti „Forever“ ciklą, kad sąlyga būtų tikrinama pakartotinai vykdant projektą.
- Ar jūsų projektas stringa? Ar jūsų sąlygos nustatytos teisingai? Jei naudojate įterptuosius ciklus, pabandykite supaprastinti savo projektą, kad izoliuotumėte atskirus elgesius.
- Ar jūsų aplinkos sąlygos veikia jutiklį? Ar jis per šviesus, ar per tamsus? Ar kelyje yra objektų ar žmonių? Pabandykite vykdyti projektą kitoje vietoje, kad pamatytumėte, ar tai padeda.
- Ar naudojate naujausią savo projekto versiją? Ar atsisiuntėte atnaujintą projektą į „Brain“? Kiekvieną kartą atlikdami pakeitimą, būtinai iš naujo atsisiųskite projektą.
- Ar aptinkate teisingą spalvą? Ar jutiklis rodo kitokią spalvą nei ta, kurią naudojate savo projekte? Pabandykite pakeisti spalvos parametrą arba naudoti atspalvio reikšmių diapazoną, kad pamatytumėte, ar tai padeda.
- Ar aptinkate objektą jutiklio matymo lauke? Atminkite, kad matymo laukas juda kartu su roboto judėjimu.
- Ar tikrindami sąlygą naudojate laukimo bloką? Tikrindami sąlygą, būtinai projekte naudokite nelaukimo blokus. Peržiūrėkite šį straipsnį, kad sužinotumėte daugiau apie laukiančius ir nelaukiančius blokus VEXcode EXP.
- Jei programuojate blokais, ar visas jūsų stekas prijungtas prie {When started} hat bloko? blokai veiks tik tada, kai jie bus sujungti. Vilkdami blokus ir juos jungdami, galite klausytis spragtelėjimo garso.
Atsakydami į šiuos klausimus, būtinai keiskite po vieną projekto elementą, jį išbandykite ir įvertinkite, ar tas pakeitimas buvo veiksmingas. Dažnas projekto testavimas gali padėti lengviau pamatyti, kaip jūsų kodas yra susijęs su roboto elgesiu. Norint išspręsti problemą, gali tekti kelis kartus pakartoti trikčių šalinimo proceso veiksmus, ir tai normalu. Kiekviena iteracija padės jums daugiau sužinoti apie naudojamą jutiklį ir kaip jį koduoti VEXcode EXP.