Mokymo pakabukas yra rankinis įrenginys, naudojamas robotų ginklų ir kitų pramonės automatizavimo mašinų valdymui ir programavimui. Mokomuosiuose pakabučiuose yra vartotojo sąsaja su mygtukais arba jutiklinis ekranas, leidžiantis operatoriams rankiniu būdu vadovauti ir programuoti roboto judesius ir užduotis.
Mokymo pakabukas VEXcode EXP yra sukurtas taip, kad atspindėtų realų mokomųjų pakabukų pritaikymą pramoninės automatikos kontekste. Šiame straipsnyje aprašoma, kaip naudoti mokomąjį pakabuką VEXcode EXP su 6 ašių svirtimi.
Prieiga prie „Tech Pendant“.
Atidarykite naują ginklų projektą VEXcode EXP. Peržiūrėkite šį straipsnių skyrių, kad gautumėte daugiau informacijos apie naujo ginklo projekto kūrimą.
Prijunkite 6 ašių svirtį prie VEXcode. Prijungus rankos piktograma bus žalia. Peržiūrėkite šį straipsnių skyrių, kad gautumėte daugiau informacijos apie 6 ašių svirties prijungimą prie VEXcode.
Pasirinkite Perkelti į saugią padėtį , kad pradėtumėte naudoti mokomąjį pakabuką.
Tai perkelia 6 ašių rankeną į „saugią“ padėtį, maždaug (120, 0, 100). Pasirinkus, „Tech Pendant“ funkcijos suaktyvinamos.
Rankinio režimo įjungimas
Prieš rankiniu būdu perkeldami 6 ašių svirtį, „Tech Pendant“ turite įjungti rankinį režimą. Judinant 6 ašių ranką neįjungus rankinio režimo, galima sugadinti roboto ranką.
Pasirinkite Įgalinti rankinį režimą programoje Teach Pendant.
Jūsų 6 ašių rankena dabar yra paruošta judėti rankiniu būdu. Atminkite, kad kitos „Tech Pendant“ funkcijos yra išjungtos, kai įjungtas rankinis režimas.
„Tech Pendant“ būsenos juostoje taip pat bus rodoma „Rankinis režimas įjungtas“.
„Tech Pendant“ prietaisų skydelis
Teach Pendant Dashboard rodo (x, y, z) 6 ašių rankos įrankio centro taško (TCP) koordinates. Jie atnaujinami realiuoju laiku, kai perkeliate 6 ašių rankeną.
Prietaisų skydelis visą laiką lieka „Tech Pendant“ viršuje, net kai slenkate, kad galėtumėte naudotis kitomis „Tech Pendant“ funkcijomis.
Mygtukas Pridėti „Perkelti į“ bloką į darbo sritį sugeneruos perėjimą prie bloko pagal dabartines 6 ašių rankos koordinates. Šias funkcijas galite naudoti norėdami sukurti pasirinktinius blokus pasirinktoms koordinatėms.
Pastaba: Ši funkcija skirta tik Blocks projektams.
Bėgimas ranka
Bėgimas reiškia rankinį roboto rankos judėjimą išilgai jos ašių mažais žingsneliais. Kaip ir realiose programose, galite naudoti mokomąjį pakabuką, kad judintumėte 6 ašių ranką.
Rankinio bėgiojimo mygtukai skirti X, Y ir Z ašims, yra po „Tech Pendant“ prietaisų skydeliu.
a. Mygtukai –X ir + X perkelia 6 ašių svirtį neigiama ir teigiama kryptimis išilgai x ašies.
b. Mygtukai –Y ir + Y perkelia 6 ašių svirtį neigiama ir teigiama kryptimis išilgai y ašies.
c. Mygtukai –Z ir + Z perkelia 6 ašių svirtį neigiama ir teigiama kryptimis išilgai z ašies.
Galite pakeisti bėgimo žingsnį kad padidintumėte arba sumažintumėte kiekvieną laipsnišką judesį, kurį juda 6 ašių ranka.
Numatytasis padidėjimas yra 10 milimetrų (mm).
Išmokyti pakabuko nustatymus
„Tech Pendant“ nustatymai yra „Tech Pendant“ apačioje.
Šiame skyriuje galite pakeisti vienetų , rodomus mokomajame pakabuke, iš milimetrų į colius.
Pakeitus vienetus, pakeičiami ir koordinačių vienetai „Tech Pendant“ prietaisų skydelyje, ir „Jogging Increment“ parinktys.
Taip pat galite pakeisti greitį kurį juda 6 ašių svirtis, taip pat pasirinkti šiame skyriuje naudojamą pabaigos efektorių.
6 ašių rankos perkėlimas
Naudodami funkciją Perkelti į , galite perkelti 6 ašių rankeną į tikslią padėtį, naudodami mokomąjį pakabuką. Tiesiog įveskite konkrečias koordinačių vietos, į kurią norite perkelti 6 ašių svirtį, x, y ir z reikšmes.
Naudojant magnetą
Skyrius Magnet leidžia valdyti Magnetą Magnet Pickup Tool gale.
Mygtukas Engage leidžia pasiimti magnetinį diską arba kubą naudojant Magnet Pickup Tool.
Mygtukas Release atlaisvina magnetinį diską arba kubą naudojant Magnet Pickup Tool.