Mokymo pultelis yra nešiojamas įrenginys, naudojamas robotinėms rankoms ir kitoms pramoninės automatikos mašinoms valdyti ir programuoti. Mokymo pulteliai turi vartotojo sąsają su mygtukais arba jutikliniu ekranu, leidžiančiu operatoriams rankiniu būdu valdyti ir programuoti roboto judesius bei užduotis.
„VEXcode EXP“ mokymo pultas sukurtas taip, kad atspindėtų realų mokymo pultų pritaikymą pramoninės automatikos kontekste. Šiame straipsnyje aprašoma, kaip naudoti mokymo pultelį „VEXcode EXP“ su 6 ašių svirtimi.
Prieiga prie mokymo pultelio
Atidarykite naują „Arm“ projektą „VEXcode EXP“ viduje. Daugiau informacijos apie naujo „Arm“ projekto kūrimą rasite šiame straipsnių skyriuje.
Prijunkite 6 ašių svirtį prie VEXcode. Prijungus, įjungimo piktograma rodys žaliai. Daugiau informacijos apie 6 ašių svirties prijungimą prie VEXcode rasite šiame straipsnių skyriuje.
Pasirinkite Perkelti į saugią poziciją, kad pradėtumėte naudoti mokymo pultelį.
Tai perkelia 6 ašių svirtį į „saugią“ padėtį, maždaug (120, 0, 100). Pasirinkus, suaktyvinamos „Teach Pendant“ funkcijos.
Rankinio režimo įjungimas
Prieš rankiniu būdu judindami 6 ašių svirtį, mokymo pulte turite įjungti rankinį režimą. Judinant 6 ašių svirtį neįjungus rankinio režimo, galima sugadinti robotinę ranką.
Mokymo pulte pasirinkite Įjungti rankinį režimą.
Jūsų 6 ašių svirtis dabar paruošta rankiniam judėjimui. Atkreipkite dėmesį, kad įjungus rankinį režimą, kitos „Teach Pendant“ funkcijos yra išjungtos.
Mokymo pultelio būsenos juostoje taip pat bus rodoma „Rankinis režimas įjungtas“.
„Teach Pendant“ prietaisų skydelis
mokymo valdymo pulto prietaisų skydelyje rodomos 6 ašių svirties įrankio centro taško (TCP) koordinatės (x, y, z). Jie atnaujinami realiuoju laiku, kai judinate 6 ašių svirtį.
Prietaisų skydelis visada išlieka „Teach Pendant“ viršuje, net ir slenkant, kad naudotumėte kitas „Teach Pendant“ funkcijas.
Mygtukas „Pridėti „Perkelti į“ bloką į darbo sritį“ sugeneruos perkėlimą į bloką pagal dabartines 6 ašių svirties koordinates. Šias funkcijas galite naudoti norėdami sukurti pasirinktinius blokus pagal pasirinktas koordinates.
Pastaba: Ši funkcija skirta tik „Blocks“ projektams.
Bėgiojimas ranka
Stumtelėjimas reiškia robotinės rankos rankinį judėjimą išilgai jos ašių mažais žingsneliais. Kaip ir realiose situacijose, galite naudoti mokymo pultelį 6 ašių svirčiai judinti.
X, Y ir Z ašių svirties judesio mygtukai yra po mokymo pulto prietaisų skydeliu.
a. Mygtukai – ir + judina 6 ašių svirtį neigiama ir teigiama kryptimi išilgai x ašies.
b. Mygtukai –Y ir + Y judina 6 ašių svirtį neigiama ir teigiama kryptimi išilgai y ašies.
apie Mygtukai –Z ir + Z judina 6 ašių svirtį neigiama ir teigiama kryptimi išilgai z ašies.
Galite keisti Jogging Increment , kad padidintumėte arba sumažintumėte kiekvieną 6 ašių svirties atliekamą papildomą judesį.
Numatytasis žingsnis yra 10 milimetrų (mm).
Mokymo pakabuko nustatymai
Mokymo pultelio nustatymai yra mokymo pultelio apačioje.
Šioje skiltyje galite pakeisti mokymo pulte rodomus vienetus iš milimetrų į colius.
Keičiant vienetus, pasikeičia ir koordinačių vienetai „Teach Pendant“ prietaisų skydelyje, ir judėjimo žingsnio parinktys.
Šiame skyriuje taip pat galite pakeisti 6 ašių svirties judesių greitį , taip pat pasirinkti galinius efektorius naudojamus.
6 ašių svirties judinimas
Naudodami funkciją Move To (0 perkelti į 1), galite perkelti 6 ašių svirtį į tikslią padėtį naudodami mokymo pultelį. Tiesiog įveskite konkrečias x, y ir z reikšmes koordinačių vietoje, į kurią norite perkelti 6 ašių svirtį.
Naudojant magnetą
Magneto skiltyje galite valdyti magnetą, esantį magneto paėmimo įrankio gale.
Mygtukas Engage leidžia paimti magnetinį diską arba kubą naudojant magneto paėmimo įrankį.
Mygtukas Atleidimas atleidžia magnetinį diską arba kubą naudojant magneto paėmimo įrankį.