Mokymo pultelio naudojimas su 6 ašių svirtimi – VEX biblioteka

Mokymo pultelis yra nešiojamas įrenginys, naudojamas robotinėms rankoms ir kitoms pramoninės automatikos mašinoms valdyti ir programuoti. Mokymo pulteliai turi vartotojo sąsają su mygtukais arba jutikliniu ekranu, leidžiančiu operatoriams rankiniu būdu valdyti ir programuoti roboto judesius bei užduotis.

„VEXcode EXP“ mokymo pultas sukurtas taip, kad atspindėtų realų mokymo pultų pritaikymą pramoninės automatikos kontekste. Šiame straipsnyje aprašoma, kaip naudoti mokymo pultelį „VEXcode EXP“ su 6 ašių svirtimi.

Prieiga prie mokymo pultelio

Atidarytas VEX kodas su numatytuoju tuščių blokų projektu.

Atidarykite naują „Arm“ projektą „VEXcode EXP“ viduje. Daugiau informacijos apie naujo „Arm“ projekto kūrimą rasite šiame straipsnių skyriuje.

Įrankių juostoje rodoma žalia 6 ašių svirties piktograma, rodanti, kad ji prijungta.

Prijunkite 6 ašių svirtį prie VEXcode. Prijungus, įjungimo piktograma rodys žaliai. Daugiau informacijos apie 6 ašių svirties prijungimą prie VEXcode rasite šiame straipsnių skyriuje.

„VEXcode“ įrankių juosta su paryškinta mokymo pakabuko piktograma tarp stebėjimo ir pagalbos piktogramų.

Atidarykite mokymo pultelį pasirinkdami mokymo pultelio piktogramą

Meniu „Teach Pendant“ su pažymėtu mygtuku „Perkelti į saugią padėtį“.

Pasirinkite Perkelti į saugią poziciją, kad pradėtumėte naudoti mokymo pultelį.

Tai perkelia 6 ašių svirtį į „saugią“ padėtį, maždaug (120, 0, 100). Pasirinkus, suaktyvinamos „Teach Pendant“ funkcijos.

Rankinio režimo įjungimas

Prieš rankiniu būdu judindami 6 ašių svirtį, mokymo pulte turite įjungti rankinį režimą. Judinant 6 ašių svirtį neįjungus rankinio režimo, galima sugadinti robotinę ranką.

„Teach Pendant“ meniu su pažymėtu mygtuku „Enable Manual Mode“ (Įjungti rankinį režimą).

Mokymo pulte pasirinkite Įjungti rankinį režimą.

Jūsų 6 ašių svirtis dabar paruošta rankiniam judėjimui. Atkreipkite dėmesį, kad įjungus rankinį režimą, kitos „Teach Pendant“ funkcijos yra išjungtos.

Mokymo pultelio meniu su pažymėta būsenos juosta ir rodoma „Rankinis režimas įjungtas“.

Mokymo pultelio būsenos juostoje taip pat bus rodoma „Rankinis režimas įjungtas“.

„Teach Pendant“ prietaisų skydelis

Meniu „Teach Pendant“ (mokyti pakabuką) su pažymėtomis įrankio centro taško X, Y ir Z koordinatėmis. Šiame pavyzdyje jie skaito 120 mm, 2 mm ir 100 mm.

mokymo valdymo pulto prietaisų skydelyje rodomos 6 ašių svirties įrankio centro taško (TCP) koordinatės (x, y, z). Jie atnaujinami realiuoju laiku, kai judinate 6 ašių svirtį.

Prietaisų skydelis visada išlieka „Teach Pendant“ viršuje, net ir slenkant, kad naudotumėte kitas „Teach Pendant“ funkcijas.

Meniu „Teach Pendant“ su pažymėtu mygtuku „Add Move To Block to Workspace“ (Pridėti perkėlimą į bloką darbo srityje).

Mygtukas „Pridėti „Perkelti į“ bloką į darbo sritį“ sugeneruos perkėlimą į bloką pagal dabartines 6 ašių svirties koordinates. Šias funkcijas galite naudoti norėdami sukurti pasirinktinius blokus pagal pasirinktas koordinates.

Pastaba: Ši funkcija skirta tik „Blocks“ projektams.

Bėgiojimas ranka

„Teach Pendant“ meniu su pažymėtomis 6 rankų judėjimo parinktimis. Yra vienas mygtukas, skirtas teigiamai ir neigiamai trijų ašių kryptims.

Stumtelėjimas reiškia robotinės rankos rankinį judėjimą išilgai jos ašių mažais žingsneliais. Kaip ir realiose situacijose, galite naudoti mokymo pultelį 6 ašių svirčiai judinti.

X, Y ir Z ašių svirties judesio mygtukai yra po mokymo pulto prietaisų skydeliu.

a. Mygtukai – ir + judina 6 ašių svirtį neigiama ir teigiama kryptimi išilgai x ašies.

b. Mygtukai –Y ir + Y judina 6 ašių svirtį neigiama ir teigiama kryptimi išilgai y ašies.

apie Mygtukai –Z ir + Z judina 6 ašių svirtį neigiama ir teigiama kryptimi išilgai z ašies.

Meniu „Teach Pendant“ su pažymėtomis „Jogging Increment“ parinktimis, kurias galima naudoti kiekvieno pakeitimo mastui valdyti.

Galite keisti Jogging Increment , kad padidintumėte arba sumažintumėte kiekvieną 6 ašių svirties atliekamą papildomą judesį.

Numatytasis žingsnis yra 10 milimetrų (mm).

Mokymo pakabuko nustatymai

„Teach Pendant“ nustatymų meniu su papildomomis parinktimis, įskaitant vienetus, greitį, efektoriaus galą ir rašiklio poslinkį.

Mokymo pultelio nustatymai yra mokymo pultelio apačioje.

Šioje skiltyje galite pakeisti mokymo pulte rodomus vienetus iš milimetrų į colius.

Keičiant vienetus, pasikeičia ir koordinačių vienetai „Teach Pendant“ prietaisų skydelyje, ir judėjimo žingsnio parinktys.

Šiame skyriuje taip pat galite pakeisti 6 ašių svirties judesių greitį , taip pat pasirinkti galinius efektorius naudojamus.

6 ašių svirties judinimas

Meniu „Teach Pendant“ su parodyta „Move To“ dalimi, kurią galima naudoti norint perkelti ranką į nurodytą koordinatę.

Naudodami funkciją Move To (0 perkelti į 1), galite perkelti 6 ašių svirtį į tikslią padėtį naudodami mokymo pultelį. Tiesiog įveskite konkrečias x, y ir z reikšmes koordinačių vietoje, į kurią norite perkelti 6 ašių svirtį.

Naudojant magnetą

„Teach Pendant“ meniu su parodyta magneto dalimi, kurioje yra du mygtukai: vienas su užrašu „Engage“, o kitas – „Release“.

Magneto skiltyje galite valdyti magnetą, esantį magneto paėmimo įrankio gale.

Pakabuko mokymo meniu su rodoma magneto skiltimi ir paryškintu mygtuku „Įjungti“.

Mygtukas Engage leidžia paimti magnetinį diską arba kubą naudojant magneto paėmimo įrankį.

Meniu „Teach Pendant“ su rodoma magneto skiltimi ir paryškintu atleidimo mygtuku.

Mygtukas Atleidimas atleidžia magnetinį diską arba kubą naudojant magneto paėmimo įrankį.