IQ pneumatikos rinkinio kodavimas – VEX biblioteka

Šis vadovas skirtas padėti IQ Pneumatics Kit naudotojams suprasti, konfigūruoti ir koduoti savo pneumatiką. Norėdami gauti daugiau informacijos apie IQ pneumatikos rinkinio komponentus, peržiūrėkite šį VEX bibliotekos straipsnį.

Svarbus atnaujinimo pranešimas: Įsitikinkite, kad jūsų IQ Robot Brain ir pneumatinio valdymo bloko programinė įranga yra atnaujinta. Naudojant pasenusią programinę-aparatinę įrangą, gali kilti netikėtų pneumatinių komponentų veikimo ir veikimo problemų. Norėdami sužinoti, kaip atnaujinti programinę-aparatinę įrangą, peržiūrėkite „Firmware“ skyrių VEX bibliotekoje ir įsitikinkite, kad laikotės instrukcijų, būdingų jūsų IQ kartos valdymo sistemai.

Valdymo parinktys ir sąranka

IQ pneumatikos rinkinyje pneumatinis solenoidas atlieka pagrindinį vaidmenį, leidžiantį vartotojams valdyti pneumatines sistemas naudojant VEXcode IQ.

Norėdami sužinoti, kaip veikia solenoidas, peržiūrėkite šį straipsnį iš VEX bibliotekos.

Solenoido konfigūravimas

Kaip ir variklius ir jutiklius, prieš naudojant pneumatinį solenoidą reikia sukonfigūruoti VEXcode IQ.

„VEXcode IQ“ įrankių juosta su paryškinta įrenginių piktograma tarp kodo peržiūros ir stebėjimo konsolės piktogramų.

Atidarykite VEXcode IQ ir pasirinkite mygtuką Įrenginiai, kad atidarytumėte įrenginių langą.

„VEXcode IQ“ įrenginių meniu su rodomu mygtuku „Pridėti įrenginį“.

Pasirinkite „Pridėti įrenginį“.

„VEXcode IQ“ įrenginių meniu, pasirinkus mygtuką „Pridėti įrenginį“. Pneumatinė parinktis yra paryškinta.

Pasirinkite „PNEUMATIKA“.

„VEXcode IQ“ įrenginių meniu, pasirinkus pneumatinę parinktį. Pateikiamas 12 roboto išmaniųjų prievadų sąrašas, o 12 numeriu pažymėtas prievadas yra paryškintas.

Pasirinkę „PNEUMATIKA“, pasirinkite prie kurio prievado prijungėte pneumatinį solenoidą prie savo roboto smegenų. Prievadai, kurie jau sukonfigūruoti kitiems įrenginiams, bus nepasiekiami.

Pasirinkę prievadą, pasirinkite „DONE“, kad pateiktumėte įrenginio konfigūraciją, arba „ATŠAUKTI“, kad grįžtumėte į įrenginių meniu.

Pastaba: Pasirinkus „ATŠAUKTI“, bus anuliuoti visi įrenginio pakeitimai ir jie nebus konfigūracijos dalis.

„VEXcode IQ“ įrenginių pneumatinis meniu, pasirinkus „Smart Port“. Pateikta solenoido su dviem pneumatiniais cilindrais schema ir yra parinkčių, kaip pakeisti cilindro įėjimus ir išėjimus vietomis. Pagal numatytuosius nustatymus solenoido A ir B jungiasi prie cilindro A ir B.

Pasirinkus „DONE“, pasirodys iš anksto sukonfigūruoto pneumatinio solenoido vaizdas.

Diagramoje parodyta numatytoji konfigūracija. Mes sujungiame „A“ nuo pneumatinio solenoido prie „A“ cilindre ir „B“ prie „B“. Tokiu būdu galime nustatyti, kad mūsų kodas būtų „pratęstas“ arba „įtrauktas“, nes cilindrų prievadai yra prijungti prie atitinkamų pneumatinio solenoido prievadų.

„VEXcode IQ“ įrenginių pneumatinis meniu, pasirinkus „Smart Port“. Yra solenoido su dviem pneumatiniais cilindrais schema, o antrasis cilindras nustatytas į atbulinės eigos režimą, todėl dabar A jungiasi prie B, o B jungiasi prie A.

„VEXcode IQ“ turi konfigūracijos meniu funkciją, leidžiančią pakeisti nustatymus. Taigi, net jei jūsų vamzdeliai nėra prijungti pagal numatytuosius nustatymus, išplėtimo ir įtraukimo komandos atitiks jūsų roboto veikimą.

Kai būsite patenkinti laidų konfigūracija, pasirinkite „DONE“, kad uždarytumėte įrenginio meniu ir pradėtumėte kodavimą.

Pneumatinio solenoido kodavimas

Dabar panagrinėkime pneumatinio solenoido kodavimo pavyzdį naudojant blokus, Python ir C++ su paprasta vieno cilindro pneumatine sistema, kuri pavaizduota žemiau. Šios sistemos naudojimo pavyzdys galėtų būti paleidimo mechanizmo maitinimas. Norėdami gauti daugiau informacijos apie šios sistemos komponentus ir surinkimą, peržiūrėkite šį straipsnį iš VEX bibliotekos.

Diagrama, kurioje pavaizduoti VEX IQ pneumatinės sistemos komponentai ir sąranka, kurią sudaro VEX IQ smegenys, oro bakas, oro siurblys, pneumatinis solenoidas ir 4 žingsnių eigos pneumatinis cilindras. Visos pneumatinės dalys sujungtos naudojant 4 mm vamzdelius, o solenoidas prie smegenų prijungtas naudojant išmanųjį kabelį.

VEXcode IQ blokai	VEXcode IQ Python
	pneumatinis_12.siurblys_įjungtas() pneumatinis_12.attraukimas(CILINDRAS1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatinis12.siurblysĮjungtas(); Pneumatinis12.traukimas(cilindras1); }
Naudojant anksčiau parodytą vieno cilindro pneumatinę sąranką, šis pavyzdys privers cilindrą iš karto visiškai atsitraukti dėl įjungto oro siurblio. Labai svarbu prieš naudojant cilindrą įjungti oro siurblį, nes jis užtikrina reikiamą oro slėgį. Kol norite, kad jūsų sistemoje būtų palaikomas oro slėgis, oro siurblys turi likti įjungtas. Cilindro įtraukimo kodo įtraukimas yra tipiška saugos priemonė. Tokiu būdu jūsų cilindras visada paleidžiamas iš tos pačios žinomos vietos (įtrauktas) kiekvieną kartą. Kai kodas bus baigtas, pneumatinis solenoidas liks paskutinėje padėtyje, į kurią nurodėte jį perkelti.

VEXcode IQ blokai	VEXcode IQ Python
	pneumatinis_12.siurblys_įjungtas() pneumatinis_12.įtraukimas(CILINDRAS1) laukimas(1, SEKUNDĖS) pneumatinis_12.pratęsimas(CILINDRAS1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatinis12.siurblysĮjungtas(); Pneumatinis12.traukimas(cilindras1); laukti (1, sekundės); Pneumatinis12.pailginti(cilindras1); }
Paleidus ankstesnį pavyzdį ir sustabdžius programą, pneumatinis solenoidas lieka įtrauktas. Jei pridėsite komandą „pratęsti“, prasidėjus programai cilindras pirmiausia atsitrauks, o po vienos sekundės visiškai išsitrauks. Jei sustabdysite programą čia, solenoidas liks „išplėstoje“ būsenoje. Naudodami komandas „Palauk“ tarp įtraukimo ir išplėtimo veiksmų, suteikiate laiko cilindrui užbaigti judėjimą.

Tai sudaro pagrindą pneumatikos valdymui naudojant VEXcode IQ. Atminkite, kad pneumatinės sistemos valdymas yra „ištiesimo“ ir „traukimo“ komandų derinys. Svarbu suprasti, kaip ir kodėl šie veiksmai vyksta. Kartu su pritaikyta pneumatine sąranka šios komandos leidžia tiksliai valdyti sistemą, kad ji veiktų tiksliai taip, kaip norite.