VEXcode VR의 티핑 포인트에서 GPS 센서를 사용하여 위치 세부 정보 식별

GPS 센서를 사용하여 위치의 (X, Y) 좌표로 VEXcode VR의 Tipping Point Playground에서 필드를 탐색할 수 있습니다.


VEXcode VR에서 GPS 센서가 작동하는 방식

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GPS(게임 포지셔닝 시스템) 센서는 VRC 필드 내부의 VEX 필드 코드를 사용하여 X, Y 위치 및 방향을 삼각 측량합니다. 필드 코드의 해당 바둑판 패턴은 해당 패턴의 각 개별 블록에 대한 위치를 식별하는 데 사용됩니다. VEX GPS는 절대 위치 시스템이므로 드리프트하지 않으며 필드별로 보정이 필요하지 않습니다.

필드 코드를 감지하기 위해 흑백 카메라인 VEX GPS 센서가 로봇 후면에 장착되어 후방을 향합니다.

GPS 센서는 Moby on the Field 회전 중심의 (X, Y) 좌표를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고합니다.


VRC 필드에서 (X, Y) 좌표 식별

VEXcode VR의 필드 범위는 X 및 Y 위치에 대해 약 -1800mm에서 1800mm입니다. Moby의 시작 위치는 선택한 시작 위치에 따라 다릅니다.

중앙 위치 또는 원점(0,0)은 필드 중앙의 중립 모바일 목표에 있습니다.

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GPS 센서의 (X, Y) 좌표 식별

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GPS 센서는 Moby on the Field의 X 및 Y 좌표를 식별하는 데 사용할 수 있습니다. 이 좌표는 이 이미지에 표시된 것처럼 포크 사이에 있는 Moby의 회전 중심 위치를 반영합니다.

 

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도구 상자의 감지 범주에 있는 리포터 블록을 사용하여 프로젝트의 GPS 센서에서 위치 값을 보고할 수 있습니다.

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현장에 있는 Moby의 GPS 센서의 현재 X 및 Y 좌표는 도구 상자의 Look 범주에 있는 블록을 사용하여 인쇄 콘솔에 표시할 수 있습니다.


GPS 센서를 사용하여 Moby의 현장 탐색 지원

직교 좌표계에 대한 지식을 사용하여 특정 위치로 운전하여 Moby가 필드를 탐색하는 데 GPS 센서를 사용할 수 있습니다. GPS 센서를 사용하여 Moby는 센서 값이 임계값보다 크거나 작을 때까지 X축 또는 Y축을 따라 주행할 수 있습니다. 이를 통해 Moby는 설정된 거리 대신 센서 피드백을 사용하여 주행할 수 있습니다.

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이 프로젝트에서 Moby는 시작 위치 D에서 X축 값이 600mm 미만이 될 때까지 전진한 다음 정지하고 Moby의 회전 중심을 흰색 테이프 라인에 배치합니다.

참고: 매개변수를 설정할 때 로봇의 관성 또는 드리프트를 고려해야 할 수 있습니다.


Moby의 GPS 센서 위치 및 회전 중심

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GPS 센서는 로봇 후면에 장착되는 반면, 모비의 회전 중심은 로봇 전면에 위치합니다.

GPS 센서는 이 오프셋(약 260mm)을 고려하여 VRC 티핑 포인트에서 구성되므로 보고되는 값은 Moby의 회전 중심을 반영합니다.


모바일 목표의 반경

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모바일 목표는 최대 직경이 330.2mm(13인치)이므로 중심점에서 모바일 목표 가장자리까지의 거리(반지름)는 약 165mm(6.5인치)입니다.


(X, Y) 티핑 포인트의 게임 요소 좌표

모바일 목표와 같은 게임 요소의 좌표를 알면 VEXcode VR에서 프로젝트를 계획하는 데 도움이 될 수 있습니다.

다음 참조는 VRC 필드에서 게임 요소의 대략적인 중심점 좌표 위치에 대해 각 경기 시작 시 필드 설정을 기반으로 가이드로 제공됩니다. 이러한 좌표를 사용하여 프로젝트를 구축할 때 모바일 목표의 반경을 고려해야 합니다.

모바일 목표 좌표

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링 클러스터 좌표

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플랫폼 가장자리 좌표

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Moby의 GPS 방향 식별

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GPS 센서는 GPS 방향을 식별하는 데에도 사용할 수 있습니다. 방향 범위는 나침반 방향 스타일에 따라 0도에서 359.9도까지입니다.

GPS 센서를 사용하여 위치를 감지할 때 GPS 방향은 로봇의 시작 위치에 관계없이 필드와 관련하여 일정하게 유지됩니다.

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