VEXcode VR의 Tipping Point Playground에서 게임 위치 시스템™(GPS) 센서를 사용하면 위치의 (X, Y) 좌표를 통해 필드를 탐색하는 데 도움이 됩니다.
VEXcode VR에서 GPS 센서가 작동하는 방식
GPS 센서는 V5RC 필드 내부의 VEX 필드 코드를 사용하여 X, Y 위치 및 방향을 삼각측량합니다. 필드 코드의 바둑판 무늬는 해당 무늬 내의 각 블록의 위치를 식별하는 데 사용됩니다. VEX GPS는 절대 위치 측정 시스템이므로 오차가 발생하지 않으며, 현장별 보정이 필요하지 않습니다.
필드 코드를 감지하기 위해 로봇 후면에 흑백 카메라인 VEX GPS 센서가 장착되어 뒤쪽을 향하고 있습니다.
GPS 센서는 필드 상에서 Moby의 회전 중심의 (X, Y) 좌표를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고합니다.
V5RC 필드에서 (X, Y) 좌표 식별
VEXcode VR에서 필드 범위는 X 및 Y 위치에 대해 대략 -1800mm에서 1800mm까지입니다. 모비의 시작 위치는 선택한 시작 위치에 따라 달라집니다.
중심 위치 또는 원점(0,0)은 필드의 중앙에 있는 중립 이동 목표에 있습니다.
GPS 센서의 (X, Y) 좌표를 확인합니다.
GPS 센서를 사용하면 필드에서 Moby의 X, Y 좌표를 확인할 수 있습니다. 이 좌표는 이 이미지에 표시된 것처럼 포크스 사이에 위치한 모비의 회전 중심 위치를 나타냅니다.
툴박스의 센싱(Sensing) 범주에 있는 리포터 블록을 사용하면 프로젝트의 GPS 센서에서 위치 값을 보고할 수 있습니다.
현장에 설치된 Moby의 GPS 센서의 현재 X 및 Y 좌표는 도구 상자의 모양(Looks) 범주에 있는 블록을 사용하여 인쇄 콘솔에 표시할 수 있습니다.
GPS 센서를 사용하여 모비가 들판을 탐색하도록 돕습니다.
GPS 센서를 사용하면 직교 좌표계에 대한 지식을 활용하여 모비가 특정 위치로 이동하도록 도울 수 있습니다. 모비는 GPS 센서를 사용하여 센서 값이 임계값보다 크거나 작아질 때까지 X축 또는 Y축을 따라 주행할 수 있습니다. 이를 통해 Moby는 설정된 거리 대신 센서 피드백을 사용하여 주행할 수 있습니다.
이 프로젝트에서 모비는 시작 위치 D에서 출발하여 X축 값이 600mm 미만이 될 때까지 전진한 후, 모비의 회전 중심이 흰색 테이프 선 위에 놓이도록 정지합니다.
: 매개변수를 설정할 때 로봇의 관성 또는 드리프트를 고려해야 할 수 있습니다.
Moby의 GPS 센서 위치 및 회전 중심
GPS 센서는 로봇의 후면에 장착되어 있으며, 모비의 회전 중심은 로봇의 전면에 위치해 있습니다.
V5RC Tipping Point에서 GPS 센서는 이 오프셋(약 260mm)을 보정하도록 구성되어 있어 보고되는 값이 Moby의 회전 중심을 반영합니다.
모바일 목표의 반경
모바일 골대의 최대 지름은 330.2mm(13인치)이므로 중심점에서 모바일 골대 가장자리까지의 거리(반지름)는 약 165mm(6.5인치)입니다.
티핑 포인트 게임 요소의 (X, Y) 좌표
모바일 목표와 같은 게임 요소의 좌표를 알면 VEXcode VR에서 프로젝트를 계획하는 데 도움이 될 수 있습니다.
다음 참고 자료는 각 경기 시작 시 필드 설정을 기준으로 V5RC 필드 내 게임 요소의 대략적인 중심점 좌표 위치를 안내하기 위한 것입니다. 프로젝트를 구축할 때 이러한 좌표를 사용하면 모바일 목표의 반경을 고려해야 합니다.
모바일 목표 좌표
링 클러스터 좌표
플랫폼 에지 좌표
모비의 GPS 방향 파악하기
GPS 센서는 GPS 방향을 식별하는 데에도 사용할 수 있습니다. 방향은 나침반 방향을 따라 0도에서 359.9도까지 다양합니다.
GPS 센서를 사용하여 위치를 감지할 때, 로봇의 초기 위치와 관계없이 GPS 방향은 필드를 기준으로 일정하게 유지됩니다.