VEXcode VR의 VIQRC 슬랩샷 플레이그라운드에서 사용되는 로봇은 2022-2023 VEX IQ 대회(VIQRC) 슬랩샷에 사용된 VEX IQ 히어로 봇인 스냅샷의 가상 버전입니다. 가상 스냅샷은 실제 스냅샷과 동일한 크기와 모터를 가지고 있지만, VEXcode VR에서 추가적인 자율 움직임을 코딩할 수 있도록 센서가 추가되었습니다. VEXcode VR의 슬랩샷 버전에는 로봇이 하나뿐이며, 이미 사전 설정되어 있습니다. 이로써 로봇 구성이나 미리 정해진 템플릿 프로젝트가 필요 없어집니다.
로봇 제어
스냅샷에는 다음과 같은 제어 기능이 있습니다.
관성 센서가 장착된 구동계. 이를 통해 VEXcode VR 툴박스의 "구동계" 범주 블록을 사용하여 로봇을 구동하고 회전시킬 수 있습니다. 이 영상은 로봇이 움직이고 방향을 바꿔 들판을 탐색하는 프로젝트의 작동 모습을 보여줍니다.
암 모터에 의해 제어되는암. 이를 통해 로봇은 일부 분배기에서 디스크를 방출하고 장벽 너머로 손을 뻗어 경기 종료 시 접촉 영역을 터치할 수 있습니다. 이 영상은 로봇이 팔을 이용해 노란색 디스펜서에서 디스크를 꺼내는 모습을 보여줍니다.
- 팔은 [스핀 포] 또는 [스핀 투 포지션] 블록을 사용하여 올리고 내립니다. 기본 위치는 팔이 내려진 상태입니다.
흡기 모터에 의해 제어되는 흡기. 이를 통해 로봇은 디스크를 흡입하거나 흡입 방향을 반대로 하여(흡입 방향을 반대로 하는 것을 배출 방향이라고도 함) 디스크를 흡입구에서 멀리 회전시켜 빼내어 점수를 매길 수 있습니다. 이 영상은 로봇이 원반을 집어 들고 득점하는 모습을 보여줍니다.
- [회전용] 블록을 사용하여 흡입구를 회전시킬 수 있습니다. 흡입구를 180도 회전시키면 필드에서 디스크가 흡입됩니다.
- 흡입구와 배출구 모두 [스핀] 블록을 사용하여 움직일 수 있습니다. 모터를 일정 시간 동안 회전시킨 후 멈추면 배출구에서 디스크가 완전히 제거되었는지 확인할 수 있습니다.
로봇 센서
Virtual Snapshot은 VEXcode VR에서 자율 프로그래밍을 위한 센서를 추가했습니다. 이 센서들은 거리 센서(2세대)와 광학 센서를 포함한 VEX IQ(2세대) 센서를 기반으로 합니다.
관성
구동계 함께 사용되는 관성 센서. 이를 통해 로봇은 정확하고 정밀한 회전을 할 수 있습니다.
구동계 방향 표시 값은 0도에서 359.9도까지이며, 시계 방향이 양의 값입니다.
거리 센서(2세대)
거리 센서 물체가 센서에 가까이 있는지 여부와 센서 전면에서 물체까지의 대략적인 거리를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고합니다.
전면 스냅샷에 장착된 거리 센서를 사용하여 로봇이 현재 울타리에서 얼마나 떨어져 있는지 감지할 수 있습니다.
IQ(2세대) 거리 센서에 대한 자세한 내용 이 VEX 라이브러리 문서 참조하십시오.
범퍼 스위치
범퍼 스위치 현재 눌려 있는지 여부를 보고합니다.
범퍼 스위치는 흡기 메커니즘 내부에 위치하며 디스크가 흡기구에 장착되었는지 여부를 확인하는 데 사용할 수 있습니다.
범퍼 스위치에 대한 자세한 내용 이 VEX 라이브러리 문서 참조하십시오.
광학 센서
광학 센서 반사광을 이용하여 물체의 색상, 색조 값, 회색조 값 및 근접성을 감지합니다.
전면 스냅샷에 위치한 광학 센서는 디스펜서의 색상을 감지하는 데 사용됩니다.
이는 로봇이 어떤 디스펜서와 상호 작용해야 하는지, 그리고 디스크를 방출하기 위해 로봇이 디스펜서에 어떻게 반응해야 하는지를 결정할 때 유용할 수 있습니다.