VEX EXP 두뇌의 관성 센서 데이터 이해 – VEX 라이브러리

VEX EXP 브레인에는 관성 센서가 내장되어 있습니다. 관성 센서는 센서 대시보드와 VEXcode EXP에서 방향, 회전, 방향 및 가속도에 대한 데이터를 보고합니다. 이 문서에서는 센서 대시보드에 표시되는 데이터를 검토합니다. 센서 대시보드 액세스에 대한 자세한 내용은 이 문서를 참조하세요.

표제

방향은 뇌가 향하는 방향이며 0-359.99의 각도를 사용하여 나침반 스타일로 보고됩니다. 0점은 VEXcode EXP의 명령을 사용하거나 VEX EXP Brain을 보정하여 설정할 수 있습니다. 이 정보는 드라이브트레인을 사용할 때 로봇이 특정 위치를 향하도록 회전하는 데에도 사용될 수 있습니다.

제목_EXP.png

Brain 화면의 센서 대시보드에서 제목이 나열된 첫 번째 값입니다. 이 화면에서 뇌를 움직이면 값이 실시간으로 업데이트되는 것을 볼 수 있습니다.

브레인이 켜지고 관성 센서가 보정되면 0도로 설정됩니다. 브레인의 방향을 재설정하려면 브레인의 확인 버튼을 선택하세요. 이렇게 하면 방향과 회전이 0도로 재설정되고 관성 센서 센서 대시보드의 모든 데이터는 이 새로운 시작 위치를 기반으로 합니다.

VEXcode EXP 블록	VEXcode EXP 파이썬
	드라이브트레인.turn_to_heading(90, DEGREES)
	VEX코드 EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, 도); }
VEXcode EXP에서는 [Turn to Heading] 블록, Turn_to_headingPython 명령, TurnToHeading C++ 명령을 사용하여 로봇을 특정 방향으로 회전시킬 수 있습니다.

VEXcode EXP 블록	VEXcode EXP 파이썬
	드라이브트레인.set_heading(0, DEGREES)
	VEX코드 EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, 도); }
센서 대시보드의 보정 옵션과 유사하게 [Set Drive Heading] 블록, set_heading Python 명령 또는 setHeading C++ 명령을 사용하여 프로젝트가 실행되는 동안 제목을 설정할 수 있습니다.

회전

회전_EXP.png

회전은 로봇이 뇌의 중심축을 중심으로 회전할 때 보고됩니다. 센서 대시보드에 보고된 각도의 양은 회전 방향과 보정 이후 두뇌가 완료한 회전의 각도 값을 나타냅니다. 제목과 달리 숫자 값은 0~359.99도로 제한되지 않습니다. 로봇은 음수 값의 경우 시계 반대 방향으로 회전할 수 있고 양수 값의 경우 시계 방향으로 회전할 수 있으며 뇌 내의 관성 센서가 보고하는 회전 수와 일치하도록 각도 값을 계속 증가시킵니다.

회전_EXP.png

Brain 화면의 센서 대시보드에는 회전이 두 번째로 나열된 값입니다. 이 화면에서 뇌를 회전하면 값이 실시간으로 업데이트되는 것을 볼 수 있습니다.

브레인이 켜지고 관성 센서가 보정되면 0도로 설정됩니다. 로봇의 회전을 재설정하려면 브레인에서 확인 버튼을 선택하세요. 이렇게 하면 방향과 회전이 0도로 재설정되고 관성 센서 센서 대시보드의 모든 데이터는 이 새로운 시작 위치를 기반으로 합니다.

VEXcode EXP 블록	VEXcode EXP 파이썬
	드라이브트레인.turn_to_rotation(90, DEGREES)
	VEX코드 EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, 도); }
VEXcode EXP에서는 [Turn to Rotation] 블록, Turn_to_rotation Python 명령 및 TurnToRotation C++ 명령을 사용하여 로봇을 특정 각도로 회전시킬 수 있습니다.

VEXcode EXP 블록	VEXcode EXP 파이썬
	드라이브트레인.set_rotation(0, DEGREES)
	VEX코드 EXP C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, 도); }
센서 대시보드의 보정 옵션과 유사하게 [드라이브 회전 설정] 블록, set_rotationPython 명령 또는 setRotation C++ 명령을 사용하여 프로젝트가 실행되는 동안 회전 값을 설정할 수 있습니다.

피치, 롤, 요

피치, 롤 및 요는 지정된 축을 따른 뇌의 방향 각도입니다. 피치는 x축과 로봇이 앞뒤로 기울어지는 각도를 나타냅니다. 피치 값의 범위는 -90도에서 90도 사이입니다.

Roll은 y축을 나타내며 로봇이 좌우로 기울어지는 각도를 나타냅니다. 롤 값 범위는 -180도에서 180도 사이입니다.

요(Yaw)는 z축과 로봇의 각도 회전을 나타냅니다. 요 값의 범위는 -180도에서 180도 사이입니다.

피치, 롤, 요는 센서 대시보드의 방향 및 회전 아래에 표시됩니다.

x, y, z 축의 가속도

도끼.png

센서 대시보드의 섹션 가속도는 지정된 축을 따라 관성 센서의 가속도 값을 보고합니다. x, y 및 z 축을 따른 가속도는 약어 "ax," "ay" 및 "az"를 사용하여 오른쪽 센서 대시보드에 표시됩니다. 이들 각각은 -4.0~4.0G 범위를 보고합니다.

뇌가 표면에 있는 동안 대략 -1.0G의 값을 볼 수 있습니다. 이는 휴식 중에 뇌에 가해지는 중력 때문입니다.

x, y, z 축의 회전 속도

센서 대시보드의 단면 자이로 속도는 지정된 축을 따라 관성 센서의 회전 값을 보고합니다. x, y, z 축을 따른 회전 속도는 약어 "gx", "gy" 및 "gz"를 사용하여 센서 대시보드 오른쪽에 표시됩니다. 이들 각각은 초당 -1000.0~1000.0도 범위를 보고합니다.

VEXcode EXP 블록	VEXcode EXP 파이썬
	Brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEX코드 EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
VEXcode EXP에서는 (Gyro rate) 블록, gyro_ratePython 명령 및 gyroRate C++ 명령을 사용하여 프로젝트가 실행되는 동안 특정 축의 회전 속도를 보고할 수 있습니다.