내비게이션 키트를 사용하면 플레이그라운드에 웨이포인트를 설정하고 해당 위치에 대한 데이터를 볼 수 있습니다. 이는 경로 계획 시 로봇을 경기장 내 특정 위치로 이동시키거나 방향을 전환하는 데 필요한 매개변수를 결정하는 데 도움이 됩니다. 이 글에서는 내비게이션 키트에 대한 개요와 프로젝트 구축에 도움이 되도록 내비게이션 키트를 사용하는 방법을 안내합니다.
참고: 이 글의 이미지에는 VEX IQ 25-26 Mix & Match 플레이그라운드가 나와 있지만, 모든 정보는 다른 플레이그라운드에도 동일하게 적용됩니다.
경유지
웨이포인트 중 플레이그라운드에서 이동하고자 하는 목표 위치입니다. 플레이그라운드에서 웨이포인트는 더하기 기호(+)로 표시됩니다. 놀이터 주변 경로를 계획하는 데 도움이 되도록 여러 개의 경유지를 사용할 수 있습니다. 플레이그라운드 어디에든 웨이포인트를 추가하면 해당 웨이포인트의 거리, 각도, x 및 y 좌표 위치 정보를 얻을 수 있습니다.
첫 번째 웨이포인트 추가하기
내비게이션 키트를 열려면 내비게이션 키트 버튼을 선택하십시오.
내비게이션 키트를 켜려면 번 웨이포인트 버튼을 선택하세요. 선택하면 버튼 테두리가 노란색으로 표시되어 플레이그라운드에 웨이포인트를 추가할 준비가 되었음을 나타냅니다.
플레이그라운드에서 웨이포인트를 설정할 원하는 위치를 선택하세요. 선택하면 + 기호가 나타나 웨이포인트를 표시하고, 해당 지점에 대한 내비게이션 데이터가 옆 상자에 표시됩니다.
파란색 선이 나타나는데, 이는 로봇의 회전 중심점에서 웨이포인트까지의 궤적을 보여줍니다. 이 글의 뒷부분에서 항법 데이터와 궤적에 대해 더 자세히 알아보겠습니다.
로봇 앞쪽에서 작은 녹색 화살표가 뻗어 나와 로봇의 전진 방향을 가리킵니다. 이는 로봇이 앞으로 나아갈 때 이동할 궤적을 보여줍니다.
추가 웨이포인트 추가하기
플레이그라운드에서 다른 위치를 선택하여 경로에 추가 경유지를 추가할 수 있습니다.
다음으로 이동할 위치를 선택하면 + 기호가 다시 나타납니다.
웨이포인트 편집하기
플레이그라운드에 웨이포인트를 추가한 후에는 이동하거나 삭제할 수 있습니다.
웨이포인트를 이동하려면 웨이포인트 편집 가능 상태를 나타내는 웨이포인트 버튼이 강조 표시되어 있는지 확인하세요.
원하는 경유지를 선택하고 새 위치로 드래그하세요. 경유지가 이동함에 따라 왼쪽 영상에서 보시는 것처럼 궤적선과 내비게이션 데이터가 실시간으로 변화하는 것을 확인하실 수 있습니다.
최근에 추가한 웨이포인트를 삭제하려면 웨이포인트를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하면 왼쪽 영상에서처럼 웨이포인트가 사라집니다. 다시 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하면 그 이전의 웨이포인트가 제거됩니다.
모든 웨이포인트 지우기
한 번에 전체 경로를 정리할 수도 있습니다.
왼쪽 영상에서처럼 휴지통 버튼을 선택하면 플레이그라운드에 있는 모든 웨이포인트가 한 번에 삭제됩니다.
내비게이션 데이터
웨이포인트를 설정하면 제공되는 내비게이션 데이터를 사용하여 로봇을 해당 위치로 이동시킬 수 있습니다.
기본적으로 첫 번째 웨이포인트에 대한 내비게이션 데이터는 로봇의 회전 중심점 기준으로 결정됩니다. 첫 번째 웨이포인트 이후에 추가되는 모든 웨이포인트에 대해, 궤적선, 거리 및 각도 내비게이션 데이터는 이전 웨이포인트를 기준으로 됩니다.
거리
밀리미터(mm) 단위의 거리는 로봇의 회전 중심점에서 웨이포인트까지의 거리를 나타냅니다. 로봇이 움직이면 거리 데이터도 그에 따라 변화합니다.
거리 값은 내비게이션 데이터 상자의 첫 번째 줄입니다.
왼쪽 영상에서는 내비게이션 데이터에서 얻은 거리 605mm가 블록에 대한 드라이브의 매개변수로 입력됩니다. 프로젝트가 시작되면 로봇은 궤적선과 거리 데이터가 조정됨에 따라 605mm 전진합니다. 로봇의 중심이 웨이포인트에 도달하면 내비게이션 데이터가 사라집니다.
각도
각도는 로봇의 회전 중심점에서 웨이포인트까지의 회전 각도를 도 단위로 나타냅니다.
각도 값은 내비게이션 데이터 상자의 두 번째 줄입니다.
양의 회전각은 우측 회전을 나타내고, 음의 회전각은 좌측 회전을 나타냅니다.
왼쪽 영상에서는 내비게이션 데이터에서 오른쪽으로 45도 각도 회전의 매개변수로 입력합니다. 프로젝트가 시작되면 로봇은 궤적선과 내비게이션 데이터가 조정됨에 따라 오른쪽으로 45도 회전합니다.
로봇이 회전함에 따라 거리 데이터가 변한다는 점에 유의하십시오.
X좌표와 Y좌표
내비게이션 데이터의 x, y 값은 플레이그라운드 상의 웨이포인트의 x, y 좌표를 나타냅니다. 원점(0, 0)은 플레이그라운드의 중심입니다.
웨이포인트 위치가 좌표계 내에서 고정되어 있으므로 로봇이 이동하더라도 x, y 좌표 데이터는 변하지 않습니다. VR 플레이그라운드의 좌표에 대해 자세히 알아보려면 VEXcode API 참조를 확인
x축과 y축 좌표 값은 내비게이션 데이터 상자의 세 번째 줄과 네 번째 줄에 각각 표시됩니다.
x축과 y축 좌표는 원점을 기준으로 하며, 위치 센서나 GPS 센서가 장착된 VR 로봇을 사용하는 프로젝트에서 활용할 수 있습니다.
내비게이션 키트 설정
로봇의 회전 중심점이 내비게이션 데이터의 기본 위치로 사용됩니다. 로봇에서 내비게이션 데이터가 생성되는 지점을 조정할 수 있습니다. 이는 로봇의 집게발이나 흡입구와 같은 다른 부분을 웨이포인트에 배치하려는 경우에 유용할 수 있습니다.
오프셋 변경
내비게이션 키트에서 설정 버튼을 선택하십시오.
거리 오프셋(mm) 옵션을 사용하여 내비게이션 데이터가 생성되는 위치를 변경할 수 있습니다. 이 영상에서 보시는 것처럼, 거리 오프셋 값은 사용자의 선택에 따라 업데이트됩니다.
오른쪽에는 위치를 나타내는 그래픽이 표시되어 있으므로, 이를 참고하여 로봇의 원하는 위치로 오프셋을 조정하십시오.
설정을 저장하려면 선택하고 확인하세요.
내비게이션 데이터 표시
기본적으로 프로젝트가 실행 중일 때는 내비게이션 데이터가 표시되므로, 경유지 및 내비게이션 데이터 상자가 모두 필드에 나타납니다. 내비게이션 데이터를 숨기고 주행 중 경유지만 표시하려면 해당 확인란의 선택을 해제하세요.
설정을 저장하려면 선택하고 확인하세요.
내비게이션 키트 사용을 위한 모범 사례
내비게이션 키트는 놀이터 주변의 경로를 탐색하는 데 도움이 되는 유용한 프로젝트 및 경로 계획 도구입니다. 다음 사항들을 고려하면 프로젝트를 진행하면서 내비게이션 키트를 가장 효과적으로 활용할 수 있습니다.
- 한 번에 한두 개의 웨이포인트를 설정하세요. 놀이터 를 한 번에 계획하면 프로젝트에 필요한 정확한 데이터를 얻고 활용하기가 어려워질 수 있습니다.
- 프로젝트를 단계별로 구축하고 테스트하세요. 웨이포인트 데이터는 로봇의 회전축을 기준으로 하므로, 플레이그라운드에서 로봇의 위치는 내비게이션 데이터에 영향을 미칩니다. 로봇이 첫 번째 경유지에 도달하도록 코딩했으면, 다음 지점의 내비게이션 데이터를 확인하고 경로상의 해당 단계를 코딩하세요.
- 프로젝트에서 다음 작업으로 넘어갈 때는 하나의 경로를 비우고 새 경로를 시작하세요. 를 들어, 웨이포인트에 도달하여 첫 번째 작업을 완료하면 모든 웨이포인트를 지우고 로봇의 현재 위치를 기반으로 다음 웨이포인트를 설정하십시오.
- 필드를 재설정하지 않고 프로젝트를 중지하여 로봇의 현재 위치를 기준으로 새 경로를 생성합니다. 경기 결과 창을 지우려면 왼쪽 상단 모서리에 있는 x 를 선택하면 필드를 재설정하지 않고도 지울 수 있습니다. 프로젝트가 끝나면 로봇의 위치를 사용하여 웨이포인트를 추가할 수 있습니다.