팔은 일반적으로 로봇 섀시의 타워에 부착되며 팔 끝에 있는 다른 조작기를 들어 올리는 데 사용됩니다. 게임 점수 계산의 일부인 경우 팔을 사용하여 로봇을 땅에서 들어올릴 수도 있습니다. 모터는 일반적으로 타워에 장착되어 암에 부착된 기어열, 체인 및 스프로킷 시스템을 구동합니다. 팔은 리프팅을 돕기 위해 고무 밴드를 자주 사용합니다.
EXP 로봇 팔은 C 채널로 조립할 수 있습니다. 암은 단일 세트의 조립된 금속일 수도 있고 두 개의 암이 서로 스팬을 두고 나란히 쌍을 연결하는 스탠드오프와 같은 교차 지지대일 수도 있습니다.
VEX EXP 키트로 제작할 수 있는 다양한 팔의 예는 아래를 참조하세요.
스윙 암
단일 스윙 암은 아마도 조립하기 가장 쉬운 암일 것입니다. 끝에 있는 조작기는 스윙 암 동작의 원호를 따릅니다. 스윙 암 설계는 타워 상단을 통과하여 로봇의 반대편에 도달하는 것이 가능합니다.
그러나 이 동작은 수평을 유지해야 하는 패시브 포크, 스쿠프 또는 게임 조각에 문제가 될 수 있습니다.
링키지 암
링키지 암에는 타워와 엔드 타워를 연결하는 두 개 이상의 회전 막대가 포함됩니다.
- 연결은 일반적으로 평행사변형을 형성하도록 만들어집니다.
- 이러한 막대와 타워의 평행 연결 사이에 동일한 거리가 있으면 팔이 들어올 때 평행을 유지합니다. 이렇게 하면 팔이 들어올리는 모든 것이 상대적으로 수평으로 유지될 수 있습니다. 그러나 팔은 들어올릴 때 약간의 호 모양으로 움직입니다.
- 이 팔은 어느 시점에서 평행 막대가 서로 접촉하게 되므로 들어 올리는 높이가 제한됩니다.
링키지 암에는 4바, 6바 및 체인 바가 포함됩니다. 이러한 로봇 팔 변형의 예는 아래를 참조하세요.
4바
4바 암은 연결 암이며 일반적으로 조립하기 가장 쉬운 연결 암 유형입니다. 이는 타워 연결, 병렬 연결 암 세트 및 엔드 타워/조작기 연결로 구성됩니다.
4바 암의 예는 EXP Clawbot에서 찾을 수 있습니다.
6바
6바 암은 일반적으로 4바 암보다 더 높이 도달할 수 있지만 위로 회전할 때 더 멀리 확장되어 휠베이스가 충분히 크지 않으면 로봇이 넘어질 수 있습니다.
체인바
체인 바 암은 스프로킷과 체인을 사용하여 연결 암을 만듭니다. 이 어셈블리는 고강도 스프로킷에 원형 구멍 인서트를 사용합니다. 이 스프로킷은 타워에 장착되며 구동축은 타워와 인서트를 통과합니다. 둥근 구멍 삽입을 통해 팔 샤프트가 자유롭게 회전할 수 있습니다. 암은 고강도 스프로킷/체인 시스템 또는 고강도 기어 시스템에 부착되어 이를 올리고 내리는 데 사용되는 모터입니다.
또 다른 자유 회전 샤프트가 암의 다른 쪽 끝을 통과합니다. 엔드 매니퓰레이터는 금속 정사각형 인서트가 있는 두 번째 동일한 크기의 고강도 스프로킷에 장착됩니다. 이 인서트는 스프로킷을 두 번째 샤프트에 고정하는 데 사용됩니다. 체인이 암의 스프로킷 사이에 연결되면 모터 시스템이 암을 회전할 때 체인은 4바 연결 장치처럼 작동합니다.
체인 바 암의 장점은 높이를 제한하는 두 개의 연결 장치가 없다는 것입니다. 그러나 체인이 풀리거나 링크가 끊어지면 암이 작동하지 않게 됩니다.
자세한 내용은 Up and Over STEM Lab의 Arm 설계 비디오 및 강의 요약 참조하세요.