팔은 일반적으로 로봇 섀시의 타워에 부착되며 팔 끝에 있는 다른 조작기를 들어 올리는 데 사용됩니다. 게임 점수 계산의 일부인 경우 팔을 사용하여 로봇을 땅에서 들어올릴 수도 있습니다. 모터는 일반적으로 타워에 장착되어 암에 부착된 기어열, 체인 및 스프로킷 시스템을 구동합니다. 팔은 리프팅을 돕기 위해 고무 밴드를 자주 사용합니다.
EXP 로봇 팔은 C 채널로 조립할 수 있습니다. 암은 단일 세트의 조립된 금속일 수도 있고 두 개의 암이 서로 스팬을 두고 나란히 쌍을 연결하는 스탠드오프와 같은 교차 지지대일 수도 있습니다.
VEX EXP 키트로 제작할 수 있는 다양한 팔의 예는 아래를 참조하세요.
스윙 암
싱글 스윙 암은 아마도 조립하기 가장 쉬운 암일 것입니다. 이 3D 빌드는 싱글 스윙 암을 자세히 보여줍니다. 끝 부분의 조작기는 스윙 암 동작의 호를 따라갑니다. 아래 애니메이션에서 볼 수 있듯이 스윙 암 디자인이 타워 꼭대기를 지나 로봇의 반대쪽에 도달하는 것도 가능합니다.
그러나 이러한 동작은 수평을 유지해야 하는 수동적인 포크, 스쿱 또는 게임 피스의 경우 문제가 될 수 있습니다.
연결 암
연결 암은 타워와 엔드 타워 사이를 연결하는 두 개 이상의 회전 막대로 구성됩니다. 이 3D 빌드는 연결 암을 자세히 보여줍니다.
- 연결은 일반적으로 평행사변형을 형성하도록 만들어집니다.
- 이러한 막대와 타워의 평행 연결 사이에 동일한 거리가 있으면 팔이 들어올 때 평행을 유지합니다. 이렇게 하면 팔이 들어올리는 모든 것이 상대적으로 수평으로 유지될 수 있습니다. 그러나 팔은 들어올릴 때 약간의 호 모양으로 움직입니다.
- 이 팔은 어느 시점에서 평행 막대가 서로 접촉하게 되므로 들어 올리는 높이가 제한됩니다.
링키지 암에는 4바, 6바 및 체인 바가 포함됩니다. 이러한 로봇 팔 변형의 예는 아래를 참조하세요.
4-바
4바 암은 연결 암이며 일반적으로 조립하기 가장 쉬운 연결 암 유형입니다. 이는 타워 연결, 병렬 연결 암 세트 및 엔드 타워/조작기 연결로 구성됩니다.
4개의 막대로 구성된 팔의 예는 EXP 클로봇에서 찾아볼 수 있는데, 아래 애니메이션에서 EXP 클로봇이 팔을 수직으로 들어올리는 모습이 나와 있습니다.
6바
6바 암은 4바 연결 암의 확장된 부분입니다. 이는 첫 번째 연결 세트에 더 긴 상단 막대와 확장된 끝 막대를 사용하여 달성됩니다. 긴 막대는 두 번째 연결 세트의 하단 연결 역할을 하고 확장된 끝 막대는 나머지 두 개의 상단 연결에 대한 "타워" 역할을 합니다. 위의 3D 빌드는 6개의 막대로 구성된 암을 자세히 보여줍니다.
6개 막대로 된 팔은 일반적으로 4개 막대로 된 팔보다 더 높이 닿을 수 있지만, 위로 휘두르면 더 멀리 뻗어 나가므로 휠베이스가 충분히 크지 않으면 로봇이 넘어질 수 있습니다.
체인바
체인바 암은 스프라켓과 체인을 사용하여 연결 암을 만듭니다. 위의 3D 빌드는 체인바 암을 자세히 보여줍니다. 이 조립품은 고강도 스프라킷에 원형 구멍 인서트를 사용합니다. 이 스프라켓은 타워에 장착되고 구동축은 타워와 인서트를 통과합니다. 둥근 구멍이 삽입되어 있어 팔의 샤프트가 자유롭게 회전할 수 있습니다. 이 팔은 모터를 사용하여 올리고 내리는 고강도 스프라켓/체인 시스템 또는 고강도 기어 시스템에 부착됩니다.
또 다른 자유 회전 샤프트가 팔의 반대쪽 끝에 통과됩니다. 최종 조작기는 금속 사각형 인서트가 있는 두 번째 동일 크기의 고강도 스프라켓에 장착됩니다. 이 인서트는 스프라킷을 두 번째 샤프트에 고정하는 데 사용됩니다. 체인이 팔의 스프라켓 사이에 연결되면, 모터 시스템이 팔을 회전시킬 때 체인은 4개 막대로 구성된 링크처럼 작동합니다.
체인바 암의 장점은 높이를 제한하는 두 개의 연결 고리가 없다는 것입니다. 그러나 체인이 끊어지거나 연결이 끊어지면 암이 망가집니다.
자세한 내용은 Up and Over STEM 랩의 Arm Design 비디오와 수업 요약 참조하세요.