키트_타이어_및_허브.png

대부분의 로봇의 주요 기능은 움직이는 것입니다. 사용할 휠을 선택하는 것은 중요한 결정이 될 수 있으며 로봇 설계의 성공 여부를 결정할 수 있습니다. 각 유형의 휠에는 장점과 단점이 있습니다. 고려해야 할 두 가지 주요 요소는 휠의 직경(휠의 한쪽 지점에서 반대쪽 지점까지의 거리)과 휠의 견인력입니다.

VEX EXP 휠 비교

휠의 직경은 다음과 같은 여러 가지 사항에 영향을 미칠 수 있습니다.

  • 회전당 거리 은 바퀴가 한 바퀴를 완전히 굴릴 거리입니다.

바퀴직경도.png

Footprint 로봇의 가장 바깥쪽 바퀴가 지면에 닿는 지점 사이에 생성되는 영역입니다. 일반적으로 로봇의 설치 공간이 클수록 안정성이 높아지고 넘어질 가능성이 줄어듭니다.

지상고 지면에서 로봇의 가장 낮은 구조물까지의 높이입니다. 지상고가 클수록 로봇이 장애물을 더 쉽게 이동할 수 있습니다.

바퀴의 견인력이 클수록 로봇이 더 세게 밀거나 당길 수 있고 로봇이 장애물을 더 쉽게 이동할 수 있습니다. 그러나 바퀴의 견인력이 높으면 로봇이 회전하기가 더 어렵습니다.

허브/타이어 회전당 거리 발자국 지상고 견인
20mm 풀리/
100mm 타이어
100mm
(3.94인치)
크기가 큰 작은 공정한
소형 휠 허브/
160mm 타이어
160mm
(6.30인치)
중간 중간 매우 좋은
소형 휠 허브/
200mm 타이어
200mm
(7.87인치)
중간 중간 매우 좋은
대형 휠 허브/
250mm 타이어
250mm
(9.84인치)
작은 크기가 큰 매우 좋은

200mm 전방향
개의 바퀴

200mm
(7.87인치)
중간 중간 좋은

5x 피치 직경 풍선 타이어

200mm
(7.87인치)

중간 중간 매우 좋은
2x 와이드 3.5 피치 직경 벌룬 타이어(사다리꼴 오프로드 트레드)

140mm(5.5인치)

중간 중간 매우 좋은

 

VEX EXP 휠 및 허브

VEX EXP 키트에는 1.75 풍선 타이어, 2.75 풍선 타이어, 3.25 전방향 휠(자세한 내용은 아래 참조), 3.25 정전기 방지 휠이 함께 제공됩니다. 풍선 타이어와 같은 이들 중 일부는 함께 장착되어야 하는 휠과 허브로 구성됩니다.

1.75인치 풍선 타이어 2.75인치 풍선 타이어 3.25인치 전방향 휠 3.25인치 정전기 방지 휠

1.75in_풍선_타이어_and_32.2mm_Wheel_Hub.png

EXP_2.75in_Balloon_Tire_and_48.5mm_Wheel_Hub.png

EXP_3.25in_Omni_Wheel.png

EXP_3.25in_정전기 방지_Wheel.png

200mm 전방향 휠

200mm 전방향 휠
2_EXP_Omni_Wheels.png

200mm 전방향 휠은 휠 둘레에 정렬된 일련의 이중 세트 롤러가 있는 특수 휠입니다. 이 기능을 사용하면 휠이 앞뒤로 구르며 좌우로 구르게 됩니다. 전방향 바퀴를 사용하면 롤러 덕분에 로봇이 고무 타이어보다 훨씬 쉽게 회전할 수 있습니다. 

전방향 휠 사용의 또 다른 이점은 앞/뒤 및 좌우로 이동할 수 있는 보다 진보된 구동계 설계를 허용한다는 것입니다. 이는 전방향 휠의 특별한 방향을 사용하여 수행됩니다. 구동계가 이러한 방식으로 움직일 수 있는 경우 이를 전방향이라고 합니다.

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