맞춤형 VEX EXP 로봇을 제작할 때 때로는 더 많은 전력이 필요할 때가 있습니다. 이를 수행하는 한 가지 쉬운 방법은 다른 모터를 추가하는 것입니다. 함께 작동하는 두 모터를 모터 그룹이라고 합니다.
모터 그룹이 기계적으로 서로 연결되는 방법
두 개의 모터가 함께 작동하려면 어떤 방식으로든 기계적으로 연결되어야 합니다.
모터를 기계적으로 연결하는 몇 가지 방법은 다음과 같습니다.
두 모터 모두 동일한 구동축을 공유합니다.
두 모터 모두 동일한 기어 세트를 공유합니다.
두 모터 모두 동일한 체인과 스프로킷 시스템을 공유합니다.
두 모터 모두 구동계의 같은 쪽에 바퀴가 있습니다.
모터 회전 방향의 중요성
두 개의 모터가 함께 작동할 때 각 모터의 회전 방향이 서로 충돌하지 않는 것이 매우 중요합니다. 모터의 서로 방향에 따라 각 모터가 회전해야 하는 방향이 결정됩니다. 두 개의 모터가 함께 작동하여 팔을 들어 올리는 일반적인 로봇 팔은 이것이 어떻게 작동하는지 보여주는 예입니다.
이 경우, 팔 오른쪽에 부착된 피동 기어가 팔을 들어 올리려면 시계 반대 방향으로 회전해야 합니다. 구동 기어는 암에 있는 구동 기어의 반대 방향으로 회전해야 하므로 암의 오른쪽 모터는 더 작은 구동 기어를 시계 방향으로 회전시켜야 합니다.
그러나 암의 왼쪽에서 구동 기어는 반대 방향이나 시계 방향으로 회전해야 합니다. 이는 또한 왼쪽 모터가 시계 반대 방향으로 회전해야 함을 의미합니다.
일반적으로 모터 그룹의 두 모터가 위의 암을 사용하는 응용 프로그램에서처럼 서로 마주보는 경우 모터가 서로 싸우지 않도록 모터 그룹의 한 모터의 회전을 반대로 해야 합니다.
모터가 같은 방향을 향하고 있으면 모터 그룹의 두 모터가 모두 같은 방향으로 회전해야 합니다.
VEXcode EXP를 사용하면 모터 그룹 내에서 모터를 반전시키는 것이 매우 쉽습니다. 모터 그룹을 장치로 추가할 때 이 작업을 수행할 수 있습니다.
VEXcode EXP에서 모터 그룹을 구성하는 방법에 대한 자세한 내용은 기술 자료에서 이 문서를 참조 .
모터 그룹이 도움이 되는 응용 분야
기계적 이점의 원칙은 다음과 같은 경우를 알려줍니다.
- 더 많은 무게를 들어야합니다.
- 더 많은 거리를 여행해야 합니다.
- 더 많은 속도가 필요합니다.
- 더 많은 힘이 필요할 것입니다.
이러한 원리는 로봇 팔뿐만 아니라 구동계에서도 볼 수 있습니다.
로봇 팔
단일 스윙 암은 단일 모터로 가벼운 물건을 들어 올릴 수 있습니다. 그러나 팔이 무거운 물체를 들어올려야 하는 경우 두 번째 모터가 필요할 수 있습니다.
6바와 같은 고급 암을 설계할 때는 모터 2개가 필요합니다. 이는 이 팔이 물체를 더 높고 빠르게 들어올릴 수 있기 때문입니다.
구동계
드라이브트레인을 설계할 때 로봇을 사용하여 더 빠르게 가고, 더 가파르게 오르고, 더 많이 밀고 싶을 수 있습니다. 4개의 모터 구동계를 사용하면 이를 달성할 수 있습니다.
VEXcode EXP에는 드라이브트레인을 프로그래밍할 수 있는 DRIVETRAIN 4-모터 장치가 있습니다.
4-모터 구동계 구성에 대한 자세한 내용은 지식 베이스의 이 문서를 참조하십시오.
그러나 4-모터 드라이브트레인 장치는 로봇 회전을 피벗 회전으로 제한합니다. 로봇 탐색에 다른 회전이 필요한 경우 모터 그룹에서 이를 허용할 수 있습니다.
다양한 회전 유형에 모터 그룹 사용
스키드 스티어링 로봇은 로봇 양쪽의 구동 바퀴의 속도와 방향을 조정하여 회전하는 로봇입니다. 회전 유형은 다음과 같습니다.
피벗 회전: 이 유형의 회전은 구동 휠 사이의 중심점에서 피벗합니다. 이는 로봇 한쪽의 구동 휠/휠이 로봇 반대쪽의 구동 휠/휠과 반대로 움직일 때 발생합니다. 이러한 유형의 회전은 로봇이 제자리에서 회전해야 할 때 유용합니다.
드래그 회전: 이 유형의 회전에는 로봇 측면에 피벗점이 있습니다. 이는 로봇 한쪽의 구동 휠/휠이 전진 또는 후진하고 다른 쪽의 구동 휠/휠이 움직이지 않을 때 발생합니다. 이러한 유형의 회전은 게임 조각을 정렬할 때 도움이 될 수 있습니다.
호 회전: 이 유형의 회전에는 로봇 구동계 외부에 피벗점이 있습니다. 이는 로봇 한쪽의 구동 휠이 로봇 반대쪽의 구동 휠보다 빠르거나 느린 속도로 회전할 때 발생합니다. 이러한 유형의 회전을 사용하면 장애물 주위를 탐색할 때 이동 거리가 더 짧아집니다.