VEX IQ 로봇 팔 만들기

단일 스윙 암은 아마도 조립하기 가장 쉬운 암일 것입니다. ClawBot IQ(1세대) 빌드에서 볼 수 있는 팔 유형입니다. 끝에 있는 조작기는 스윙 암 모션의 호를 따릅니다. 스윙 암 디자인이 타워의 상단을 지나 로봇의 반대편에 도달하는 것이 가능합니다.

그러나 이 동작은 수평을 유지해야 하는 수동 포크, 국자 또는 게임 조각에 문제가 될 수 있습니다.

4바 암은 연결 암이며 일반적으로 조립하기 가장 쉬운 연결 암 유형입니다. 이는 타워 연결, 병렬 연결 암 세트 및 엔드 타워/매니퓰레이터 연결로 구성됩니다.

4바 암의 예는 ClawBot(2세대)에서 찾을 수 있습니다.

체인 바 암은 스프로킷과 체인을 사용하여 연결 암을 만듭니다. 캡이 있는 샤프트가 타워를 통과합니다. 스프로킷은 타워와 샤프트 캡 위에 장착됩니다. 이를 통해 스프로킷이 타워에 부착된 상태로 샤프트가 회전할 수 있습니다. 샤프트는 암에 고정되며 스프로킷/체인 시스템 또는 기어 트레인이 있는 모터를 사용하여 암을 올리고 내립니다.

다른 자유 회전 샤프트가 암의 다른 쪽 끝을 통과합니다. 엔드 매니퓰레이터는 동일한 크기의 두 번째 스프로킷에 장착됩니다. 체인이 암의 스프로킷 사이에 연결되면 모터 시스템이 암을 회전할 때 체인이 4바 연결 장치처럼 작동합니다.

체인의 여유 공간을 확보하기 위해 스프로킷을 빔에 부착하기 위해 스페이서 또는 짧은 스탠드오프가 있는 더 긴 핀을 사용해야 할 수도 있습니다. 

체인 바 암의 장점은 높이를 제한하는 두 개의 연결 장치가 없다는 것입니다. 그러나 체인이 풀리거나 연결이 끊어지면 암이 작동하지 않습니다.

이중 역방향 4바 암은 조립에 가장 많은 계획과 시간이 필요합니다. 팔에 가해지는 힘을 균등화하기 위해 거의 항상 쌍으로 조립됩니다. 이 암의 조립은 4개의 막대 연결로 시작됩니다. 엔드 링키지는 4개 바의 상단 세트에 대한 두 번째 타워 역할을 합니다.

일반적으로 큰 기어는 하단 4-바의 상단 연결부의 맨 끝에 장착되고 다른 대형 기어는 상단 4-바의 하단 연결의 가까운 끝에 장착됩니다. 암을 들어올리면 두 개의 기어가 맞물려 4개 막대의 상단 세트를 반대 방향으로 하단 세트로 이동하여 암을 위로 확장합니다.

이중 리버스 4바 암을 설계할 때 상단 4바가 하단 4바 내부 또는 외부로 통과할 수 있도록 여유 공간을 제공하는 것이 중요합니다. 이것은 중앙 기어 시스템의 내부에 상단 4개 바를 장착하고 기어 시스템 외부에 하단 4개 바를 장착하여 수행할 수 있습니다.

1. 기어 내부에 장착된 상부 4-바
2. 기어 외부에 장착된 하단 4-바.

많은 이중 역방향 4-바 설계는 12T 기어가 있는 리프트 모터를 두 번째 타워에 장착하고 리프트에서 대형 기어를 구동합니다. 그러나 섀시 또는 두 위치에 부착된 고정 타워의 모터/기어 시스템으로 들어 올릴 수 있습니다.

더블 리버스 4바는 논의된 모든 암 중에서 가장 높은 도달 범위와 가장 선형적인 리프트를 가질 수 있습니다. 이 설계로 도달할 수 있는 극한 높이로 인해 팔을 완전히 확장한 상태로 로봇을 운전할 때 주의해야 합니다. 그렇지 않으면 로봇이 넘어질 수 있습니다.