IQ 거리 센서(2세대)는 IQ 로봇 플랫폼과의 완벽한 통합을 위해 설계된 강력한 IQ 센서 중 하나입니다. 이 센서는 교실 안전 레이저 광 펄스를 사용하여 센서 전면에서 물체까지의 거리를 측정합니다.

IQ_Gen_2_Distance_Sensor.png

다음 기사에서 다룰 내용:


센서 설명

IQ 거리 센서(2세대)에는 다음과 같은 기능이 있습니다.

  • 측정 거리: 센서는 교실용 레이저 광 펄스를 사용하여 센서 전면으로부터의 거리를 측정합니다. 개체에. 거리는 Brain's Sensor Dashboard에서 인치 또는 센티미터로 보고되고 VEXcode IQ에서는 인치 또는 밀리미터로 보고됩니다.
  • 물체 감지: 센서는 물체 근처에 있을 때 감지하는 데에도 사용할 수 있습니다.
  • 물체의 상대적 크기 결정: 센서는 감지된 물체의 상대적 크기를 결정하는 데에도 사용할 수 있습니다. 개체의 대략적인 크기는 소형, 중형 또는 대형으로 보고됩니다.
  • 물체 속도 보고: 센서는 물체에 접근하는 물체의 속도를 초당 미터 단위로 계산하고 보고하는 데 사용할 수 있습니다. 센서 또는 센서가 물체에 접근합니다.

IQ_Gen_2_Distance_Sensor_Mounting.png

센서 하우징 뒷면에는 5개의 구멍이 있어 센서를 로봇에 장착할 때 유연성을 제공합니다.

IQ_Gen_2_Distance_Sensor-WindowCallout.png

센서의 전면에는 거리를 측정하기 위해 레이저 빔을 보내고 받는 작은 창이 있습니다.

IQ_Gen_2_Brain_Connected_to_Distance_Sensor_Gen_2.png

거리 센서(2세대)가 IQ 브레인과 함께 작동하려면 센서의 스마트 포트와 IQ 브레인의 스마트 포트가 스마트 케이블로 연결되어야 합니다.

센서는 IQ Brain에 있는 12개의 스마트 포트와 함께 작동합니다.

IQ Smart Cable을 포트에 연결할 때 케이블의 커넥터가 포트와 커넥터의 커넥터에 완전히 삽입되었는지 확인하십시오. 잠금 탭이 완전히 결합되었습니다.


거리 센서(2세대) 작동 원리

IQ 거리 센서(2세대)는 교실용 레이저 광 펄스를 전송하고 펄스가 반사되는 데 걸리는 시간을 측정합니다. 이를 통해 거리를 계산할 수 있습니다.

센서의 클래스 1 레이저는 머리 감지를 위해 최신 휴대전화에 사용되는 레이저와 유사합니다. 레이저를 사용하면 센서가 매우 좁은 시야를 가질 수 있으므로 감지는 항상 센서 바로 앞에서 이루어집니다.

센서의 측정 범위는 20밀리미터(mm) ~ 2,000밀리미터(mm)(0.79인치 ~ 78.74인치)입니다. 200밀리미터(mm) 미만의 정확도는 약 +/-15밀리미터(mm)입니다. 200mm(mm) 이상에서는 정확도가 약 5%입니다.

거리 센서(2세대)는 VEXcode IQ와 쌍을 이루어 IQ Brain이 센서의 판독값을 활용하여 로봇의 동작을 제어할 수 있는 사용자 프로그램을 생성해야 합니다.

사용자 프로젝트와 함께 IQ Brain을 사용하여 거리 센서(2세대) 판독값을 다음으로 변환할 수 있습니다.

  • 센티미터, 밀리미터 또는 인치로 측정된 물체까지의 거리입니다.
  • 초당 미터 단위의 물체 속도.
  • 개체 크기는 소형, 중형 또는 대형입니다.
  • 개체를 찾았습니다.

거리 센서 설정(2세대)

놓기

IQ_Gen_2_Simple_Clawbot_with_Distance_Sensor-Callout.png

거리 센서(2세대)의 배치는 정확한 판독값을 얻는 데 매우 중요합니다.

센서 전면의 작은 센서 창 앞에 로봇의 구조가 없는지 확인합니다.

측정 대상과 센서 사이에 센서 앞에 명확한 경로가 있어야 합니다.

판독 거리 센서(2세대) 값

IQ_Gen_2_Brain-On-DistanceMenu.png

거리 센서(2세대)가 보고하는 정보를 보려면 IQ Brain의 Devices 화면을 사용하는 것이 좋습니다.

센서 대시보드에서 거리 센서(2세대) 대시보드는 가장 가까운 물체의 거리를 인치 또는 센티미터.

뇌의 확인 버튼을 선택하여 인치와 센티미터 사이를 전환하여 단위를 변경할 수 있습니다.

센서 대시보드를 사용하려면 다음 단계를 따르십시오. 기사.


VEXcode IQ에서 거리 센서(2세대)를 장치로 추가

센서를 프로그래밍 언어와 함께 사용할 때마다 해당 언어 내에서 구성해야 합니다.

거리.png

VEXcode IQ를 사용하면 장치 창에서 '장치 추가' 기능을 사용하여 이 작업을 수행할 수 있습니다.

거리 센서(2세대)를 구성하려면 이 문서의 단계를 따르세요.

거리_2.png

거리 센서(2세대)가 프로젝트에 추가되면 새로운 센서 블록 세트를 사용할 수 있습니다.

거리 센서(2세대)와 관련된 '감지' 범주의 블록에 대한 자세한 내용은 도움말 정보(블록 프로젝트 또는 C++ 프로젝트).


거리 센서(2세대)의 일반적인 용도

거리 센서(2세대)는 로봇의 동작을 변경하는 데 사용할 수 있는 여러 측정값을 생성할 수 있습니다. 이러한 기능은 다음과 같습니다.

물체 감지

find_object_block.png

이 기능을 사용하면 로봇이 거리 센서(2세대) 범위 내에 있을 때 물체를 감지할 수 있습니다. 거리 센서(2세대)는 물체가 약 1000mm 미만일 때 발견된 물체를 보고합니다.

왼쪽에 표시된 예제 프로젝트는 거리 센서(2세대)가 장착된 로봇을 코딩하는 데 사용됩니다. 정육면체와 같은 물체를 감지할 때까지 앞으로 돌린 다음 센서에 물체가 감지되면 앞으로 이동합니다.

물체까지의 거리

object_distance_in_mm.png

이것은 센서 전면과 물체 또는 장벽/벽 사이의 측정을 제공합니다.

왼쪽에 표시된 예제 프로젝트는 거리 센서(2세대)가 전면에 장착되고 발톱이 부착된 로봇을 코딩하는 데 사용됩니다. 로봇은 물체가 센서에서 75mm 미만 떨어져 있음을 감지할 때까지 주행한 다음 물체 주위에 클로를 닫습니다. 이 예는 로봇 앞에 물체가 있고 로봇이 그 물체를 수집하기 위해 앞으로 운전하기를 원하는 경우에 유용할 것입니다.

물체가 센서에서 얼마나 떨어져 있는지 확인하고 프로젝트에서 해당 매개변수를 사용하려면 IQ(2세대) Brain의 센서 대시보드를 사용하십시오. Sensor 대시보드 사용에 대한 자세한 내용은 이 문서를 참조하십시오.

보고 개체 속도

velocity_example.png

이 기능은 센서에 접근하는 물체 또는 물체에 접근하는 센서의 속도를 초당 미터 단위로 측정합니다.

접근하는 물체에 따라 속도가 변하는 것을 관찰하기 위해 왼쪽의 예를 사용할 수 있습니다. 이 프로젝트에서는 정보가 Brain의 화면에 인쇄됩니다. Brain은 거리 센서(2세대)에 의해 물체가 감지되고 해당 물체의 속도(미터/초)가 감지될 때 인쇄합니다. 변화하는 숫자를 더 정확하게 보기 위해 인쇄 정밀도는 0.1로 설정됩니다.

큐브를 센서에서 점점 더 멀어지게 이동하여 이 프로젝트를 테스트합니다. 물체 및/또는 센서가 서로 멀어지면 속도 값은 음수가 됩니다.

개체의 상대적 크기 결정

size_of_object.png

이 기능을 사용하면 로봇이 센서의 판독값에 따라 물체를 소형, 중형 또는 대형으로 식별할 수 있습니다.

왼쪽의 이 예는 [If then else] 및 [Print] 블록을 사용하여 Brain에 있는 개체의 상대적 크기를 인쇄합니다. 센서 앞에 다양한 물체를 놓고 Brain의 화면에서 판독값을 보고 실시간으로 크기 식별을 확인합니다.

물체의 상대적인 크기를 결정하기 위해 센서는 센서에서 다시 반사되는 빛의 양에 대한 정보를 사용합니다. 물체는 가장 정확한 크기 표현을 얻기 위해 센서에서 100mm에서 300mm(약 4-12인치) 떨어져 있어야 합니다.


경쟁 로봇에서 거리 센서(2세대) 사용

거리 센서(2세대)는 경쟁 로봇에 탁월한 경쟁 우위를 제공합니다. 주변 벽까지의 거리를 감지하고 로봇의 속도를 측정할 수 있는 기능은 자율 루틴을 설계할 때 많은 정보를 제공합니다. 물체 감지 및 물체의 상대적 크기 결정은 게임 조각 및/또는 목표 감지에 유용한 정보를 제공합니다.

IQ_Gen_2_Fling_-_Distance_Callout.png

예를 들어, 2021~2022년 VEX IQ 챌린지인 피칭 인(Pitching In)에서 거리 센서(2세대)를 로봇 뒷면에 장착하여 후진 주행 시 벽을 감지할 수 있습니다.

이는 특히 공을 흡입구에 집어넣고 후진한 다음 발사를 위해 선회할 때 움직임을 자동화하는 데 도움이 됩니다. 골에 공.

VEX IQ 거리 센서(2세대)가 사용되는 애플리케이션이 무엇이든 상관없이 팀을 위한 환영받는 추가가 될 것입니다.

센서 값의 기능은 사용자의 상상을 위해 열려 있습니다.

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