VEX AIM 코딩 로봇의 관성 센서에는 회전 운동을 측정하는 3축 자이로스코프가 내장되어 있고, 동작의 변화를 감지하는 3축 가속도계가 내장되어 있습니다. 이러한 센서를 통해 로봇은 방향과 가속도를 추적할 수 있습니다. 또한 로봇은 자신의 현재 위치를 보고할 수 있습니다. 이 글에서는 이러한 다양한 가치에 대해 설명합니다.
도끼
프로젝트가 시작될 때 로봇은 위치 (0, 0)에서 시작합니다. 로봇이 필드 주위를 이동하면서 현재 위치인 x와 y 위치을 보고할 수 있습니다. x축은 수평으로 움직이며 로봇의 오른쪽은 양수, 왼쪽은 음수입니다. y축은 수직으로 움직이며, 로봇의 앞쪽 방향은 양수이고, 반대 방향은 음수입니다.
x축 은 여기 이미지의 빨간색 화살표입니다. 로봇이 시작 위치에서 오른쪽으로 이동하면 양의(+x) 방향으로 이동합니다. 로봇이 왼쪽으로 움직이면 음(-x) 방향으로 움직입니다.
여기 이미지에서 y축 은 녹색 화살표입니다. 로봇이 시작 위치에서 앞으로(또는 이 이미지에서는 위로) 이동하면 양의(+y) 방향으로 이동합니다. 로봇이 뒤로(또는 이 이미지에서 아래로) 이동하면 음의(-y) 방향으로 이동합니다.
정위
로봇이 필드 주변을 이동하거나 손으로 움직일 때 -180도에서 +180도까지 다양한 축을 따라 회전 정도를 보고할 수 있습니다. 이것을 방향이라고도 합니다. 여기에는 방향의 세 축이 표시됩니다.
피치 (여기 이미지의 빨간색 화살표)은 로봇이 하늘을 올려다보거나 땅을 내려다보는 것과 같습니다. 위로 기울이면 값이 증가하고, 아래로 기울이면 피치 값이 감소합니다.
롤 (여기 이미지의 녹색 화살표)은 로봇이 좌우로 기울어지는 것과 같으며, 머리를 한쪽 어깨 또는 다른 쪽으로 기울이는 것과 비슷합니다. 오른쪽으로 기울이면 값이 증가하고, 왼쪽으로 기울이면 굴림 값이 감소합니다.
Yaw (여기 이미지의 파란색 화살표)은 로봇이 회전하고 좌우로 도는 것과 같습니다. 마치 고개를 저으며 '아니요'라고 말할 때와 같습니다. 오른쪽으로 돌리면 값이 증가하고, 왼쪽으로 돌리면 요 값이 감소합니다.
가속
가속도 로봇의 값은 여기에 표시된 방향 중 하나의 변화율을 보여줍니다.
오른쪽 오른쪽 또는 왼쪽으로의 가속을 나타냅니다. 양수 값은 로봇이 오른쪽으로 가속한다는 것을 의미하고, 음수 값은 로봇이 왼쪽으로 가속한다는 것을 의미합니다.
전진 로봇의 앞이나 뒤로의 가속을 나타냅니다. 양수 값은 로봇이 앞으로 가속한다는 것을 의미하고, 음수 값은 뒤로 가속한다는 것을 의미합니다.
아래쪽 위쪽 또는 아래쪽으로 가속하는 것을 나타냅니다. 양수 값은 로봇이 위쪽으로 가속한다는 것을 의미하고, 음수 값은 로봇이 아래쪽으로 가속한다는 것을 의미합니다.
로봇이 평평한 표면에 가만히 앉아 있을 때는 위아래로 움직이지 않지만, 중력은 여전히 작용합니다. 결과적으로 아래쪽 방향의 가속도 값은 일반적으로 약 -1g로 읽힙니다(중력이 아래쪽으로 당기기 때문). 로봇을 들어올리거나 기울이거나 위아래로 움직이면 이러한 판독값도 그에 따라 변경됩니다. 이러한 가속도 값을 살펴보면 로봇의 속도가 빨라지거나 느려지는지 알 수 있을 뿐만 아니라, 어느 방향으로 움직이거나 기울어지는지도 알 수 있습니다.