V5 GPS(Game Positioning System) 센서는 현장에서 로봇의 X, Y 위치 및 방향을 실시간으로 추적하고 보고하도록 설계되었습니다. 이를 통해 로봇의 위치를 항상 알거나 현장의 정확한 좌표로 이동할 수 있는 고급 자율 루틴을 프로그래밍할 수 있습니다.

다음 기사에서 다룰 내용:


GPS 센서에 대한 설명

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GPS(게임 포지셔닝 시스템) 센서는 VRC 필드 내부의 VEX 필드 코드 을 사용하여 X를 삼각측량합니다. , Y 위치 및 제목. 필드 코드의 해당 바둑판 패턴은 해당 패턴의 각 개별 블록 위치를 식별하는 데 사용됩니다. VEX GPS는 절대 위치 시스템이므로 드리프트가 없으며 필드별로 보정이 필요하지 않습니다.

기본적으로 GPS 센서는 필드 중심에서 GPS 센서의 (X, Y) 위치를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고합니다. 그러나 GPS 센서가 로봇의 회전 중심 지점에 장착되지 않은 경우 보고된 위치 값이 대신 로봇의 회전 중심을 기반으로 할 수 있도록 GPS 구성에서 X/Y 오프셋을 설정할 수 있습니다.

오프셋 계산에 대한 자세한 내용은 이 문서의 GPS 센서 구성 및 오프셋 계산 섹션을 참조하십시오.

VRC 필드에 GPS 필드 코드 스트립을 장착하는 방법에 대한 자세한 내용은 기술 자료에서 이 문서를 참조하십시오. .


GPS 센서 장착

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Field Code를 감지하기 위해서는 흑백 카메라인 VEX GPS Sensor를 로봇 후면에 장착하고 후방을 향하도록 하는 것이 좋습니다. 센서는 현장 코드와 일치하도록 지면에서 충분히 높이 로봇에 장착해야 합니다.

카메라를 로봇의 전면에 장착하여 정면을 향하게 하면 GPS 센서의 시야가 필드의 게임물, 로봇이 집거나 움직이는 게임물 등에 의해 방해될 수 있으므로 권장하는 방향입니다. 센서 앞의 로봇.


VRC 필드에서 (X, Y) 좌표 식별

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VRC 필드의 범위는 X 및 Y 위치에 대해 약 -1.8미터(m)에서 1.8미터(m)입니다.

중심 위치 또는 원점(0,0)은 필드의 중심에 있습니다.

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도구 상자의 감지 범주에 있는 리포터 블록을 사용하여 VEXcode V5 프로젝트에서 GPS 센서의 위치 값을 보고할 수 있습니다.


GPS 센서 예제 프로젝트 사용

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예제 프로젝트는 GPS 센서를 이제 막 시작하고 다양한 로봇 동작을 탐색하려는 경우 훌륭한 리소스입니다. 또한 예제 프로젝트를 통해 GPS 센서와 관련된 VEXcode V5의 다양한 블록이 사용되는 방식을 관찰할 수 있습니다.


V5 Brain 화면의 GPS 센서 데이터

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V5 Brain 마그네틱 화면 보호기를 제거하고 Brain을 켜고 장치 아이콘을 터치합니다.

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장치 정보 화면에서 GPS 센서 아이콘을 선택하세요.

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V5 Brain의 화면에 표시되는 로봇의 현재 위치를 관찰하기 위해 현장에서 로봇을 이동합니다.

로봇을 움직일 때 GPS 센서의 시야가 방해되지 않는지 확인하십시오. 이렇게 하면 센서가 필드 코드를 올바르게 읽지 못합니다.

빨간색 화살표는 로봇의 전면을 나타내고 흰색 범위는 필드 코드를 향한 GPS 센서의 현재 보기를 표시합니다.

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gps_inches.png

표시된 단위인 미터(m) 또는 인치(in)는 Brain 화면에서 X 및 Y 값이 포함된 상자를 선택하여 변경할 수 있습니다.

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로봇의 현재 방향도 도 단위로 표시됩니다.

gps_image_callout.png

'이미지'를 선택하면 GPS 센서의 실제 카메라 뷰도 두뇌 화면에 표시될 수 있습니다.

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이렇게 하면 GPS 센서가 현재 읽고 있는 것을 정확히 볼 수 있습니다. 이렇게 하면 센서를 장착하는 데 도움이 되어 필드 코드를 볼 수 있을 만큼 충분히 높게 장착되고 센서의 보기를 방해하는 것이 없는지 확인할 수 있습니다.


GPS 센서 구성 및 오프셋 계산

로봇 구성에 GPS 센서를 추가하는 방법에 대한 자세한 내용은 기술 자료의 다음 문서를 참조하십시오.

VEXcode V5의 로봇 구성에 GPS 센서를 추가하려면 로봇의 회전 중심점을 기준으로 센서가 장착된 위치의 오프셋을 계산해야 합니다.

gps_callout.png

GPS 센서의 오프셋은 로봇의 회전 중심점에서 센서의 장착 거리입니다.

VEXcode V5에서 로봇의 미리 결정된 위치는 로봇 구성에서와 같이 로봇의 중심점입니다.

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GPS 센서가 로봇의 회전 중심에서 얼마나 떨어져 있는지를 X축과 Y축 모두에서 밀리미터(mm) 또는 인치(인치)로 측정합니다.

오프셋은 물리적 GPS 센서가 기준점에서 떨어진 거리입니다. 이 물리적 모비 이미지에서 기준점은 모비의 회전 중심점이며, GPS 센서는 로봇 후면에 장착되어 있습니다. GPS 센서를 올바르게 구성하려면 Y 오프셋을 -240밀리미터(mm)로 조정해야 합니다.

-240밀리미터(mm)는 기준점(회전 중심점)과 GPS 센서(모비 후면에 장착)의 물리적 위치로부터의 거리입니다. GPS 센서의 물리적 위치는 (0, 0) 위치로 작용하는 기준점(회전 중심점)과 관련하여 음의 y축을 따르므로 값은 음수입니다.

로봇 구성에서 x축을 따라 로봇의 회전 중심에서 GPS 센서가 얼마나 멀리 떨어져 있는지 측정값을 입력합니다.

참고: 로봇 구성에서 GPS 센서의 그래픽 위치는 대략적인 위치를 보여주는 것일 뿐 특정 규모.

로봇 구성에서 y축을 따라 로봇의 회전 중심에서 GPS 센서가 얼마나 멀리 떨어져 있는지 측정값을 입력합니다.

GPS 센서의 각도도 조정할 수 있습니다. 이것은 로봇의 전방 방향과 관련하여 GPS 센서가 향하고 있는 방향을 지정하는 데 유용합니다.

로봇 구성에서 센서의 방향을 표시하기 위해 노란색 강조 표시가 GPS 센서의 시야에서 투영되어 표시됩니다.

참고: 로봇 구성에서 GPS 센서의 시야에서 투영된 노란색 강조 표시는 물리적 센서의 대략적인 시야각이며 특정 규모가 아닙니다.

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