GPS 센서를 사용하면 위치의 (X, Y) 좌표를 통해 VEXcode VR의 VRC 스핀업 플레이그라운드를 탐색하는 데 도움이 됩니다.
VEXcode VR에서 VRC 스핀업 시 GPS 센서 작동 방식
GPS(게임 위치 시스템) 센서는 필드 내부에 있는 VEX 필드 코드를 사용하여 X, Y 위치 및 방향을 삼각 측량합니다. 필드 코드의 바둑판 무늬는 해당 무늬 내의 각 블록의 위치를 식별하는 데 사용됩니다. VEX GPS는 절대 위치 측정 시스템이므로 오차가 발생하지 않으며, 현장별 보정이 필요하지 않습니다.
필드 코드를 감지하기 위해 로봇 후면에 흑백 카메라인 VEX GPS 센서가 장착되어 뒤쪽을 향하고 있습니다.
GPS 센서는 디스코의 회전 중심의 (X, Y) 좌표를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고합니다.
VRC 필드에서 (X, Y) 좌표 식별
VEXcode VR의 VRC 스핀업에서 필드 범위는 X 및 Y 위치에 대해 대략 -1800mm에서 1800mm까지입니다. 디스코의 시작 위치는 선택한 시작 위치에 따라 달라집니다.
중심 위치 또는 원점(0,0)은 필드의 중심에 위치합니다.
GPS 센서의 (X, Y) 좌표를 확인합니다.
GPS 센서를 사용하면 디스코 온 더 필드의 X, Y 좌표를 확인할 수 있습니다. 이 좌표는 이미지에서 볼 수 있듯이 앞바퀴 사이에 위치한 디스코의 회전 중심 위치를 나타냅니다.
툴박스의 센싱(Sensing) 범주에 있는 리포터 블록을 사용하면 프로젝트의 GPS 센서에서 위치 값을 보고할 수 있습니다.
Disco의 GPS 센서가 필드에 설치되었을 때의 현재 X, Y 좌표는 도구 상자의 모양(Looks) 범주에 있는 블록을 사용하여 인쇄 콘솔에 표시할 수 있습니다.
GPS 센서를 활용하여 디스코텍이 경기장을 쉽게 이동할 수 있도록 지원
GPS 센서를 사용하면 Disco가 경기장에서 특정 위치로 이동할 때 도움을 줄 수 있습니다. 이때 직교 좌표계에 대한 지식을 활용할 수 있습니다. Disco는 GPS 센서를 사용하여 센서 값이 임계값보다 크거나 작아질 때까지 X축 또는 Y축을 따라 주행할 수 있습니다. 이를 통해 디스코는 설정된 거리 대신 센서 피드백을 사용하여 주행할 수 있습니다.
이 프로젝트에서 디스코는 시작 위치 C에서 출발하여 X축 값이 -600밀리미터(mm)보다 커질 때까지 앞으로 이동한 후, 디스크 앞에 멈춰섭니다.
: 매개변수를 설정할 때 로봇의 관성 또는 드리프트를 고려해야 할 수 있습니다.
디스코의 GPS 센서 위치 및 회전 중심
GPS 센서는 로봇의 후방에 장착되어 있으며, 디스코의 회전 중심은 로봇의 전방에 위치해 있습니다.
VEXcode VR의 VRC 스핀업에서 GPS 센서는 이 오프셋(약 ) 고려하여 구성되므로 보고되는 값은 Disco의 회전 중심을 반영합니다.
VEXcode VR용 VRC 스핀업에서 게임 요소의 (X, Y) 좌표
로더, 롤러, 장벽과 같은 게임 요소의 좌표를 알면 VEXcode VR의 VRC Spin Up에서 프로젝트를 계획하는 데 도움이 될 수 있습니다.
다음 참고 자료는 각 경기 시작 시 필드 설정을 기준으로 플레이그라운드 내 VRC 필드의 게임 요소 중심점 좌표 위치를 대략적으로 나타낸 것입니다.
로더 좌표
롤러 좌표
장벽 좌표
디스코의 GPS 방향 파악하기
GPS 센서는 GPS 방향을 식별하는 데에도 사용할 수 있습니다. 방향은 나침반 방향을 따라 0도에서 359.9도까지 다양합니다.
GPS 센서를 사용하여 위치를 감지할 때, 로봇의 초기 위치와 관계없이 GPS 방향은 필드를 기준으로 일정하게 유지됩니다.