V5RC 스핀업에서 로봇 기능 이해하기

구동계. 이를 통해 VEXcode V5의 툴박스에 있는 "구동계" 범주의 블록을 사용하여 로봇을 구동하고 회전시킬 수 있습니다. 왼쪽 영상은 로봇이 움직이고 방향을 바꿔 들판을 탐색하는 프로젝트의 실행 모습을 보여줍니다.

흡기 모터 그룹에 의해 제어되는 흡기. 이를 통해 로봇은 원반을 수집하고 점수를 매길 수 있습니다.

흡기 장치는 흡기 모터 그룹과 [스핀 포] 블록을 사용하여 회전시킬 수 있습니다. 모터 그룹을 '추출' 방향으로 회전시키면 디스크가 필드 타일 쪽으로 이동하고, '추출' 방향으로 회전시키면 디스크를 공중으로 쏘아 올려 하이 골에 득점할 수 있습니다.

흡기구 상단에는 바퀴 두 개가 달려 있습니다. 이것들을 사용하여 롤러를 회전시킬 수 있습니다. 

바퀴가 롤러에 닿은 상태에서 흡기 모터 그룹을 회전시키면 롤러가 회전하면서 영상에 보이는 것처럼 색이 변합니다.

관성 센서 와 함께 사용되어 디스커버리가 구동계의 방향을 이용하여 정확하고 정밀한 회전을 할 수 있도록 합니다.

구동계 방향 표시 값은 0도에서 359.9도까지이며, 시계 방향이 양의 값입니다.

관성 센서에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리의 문서를 참조 .

Disco 전면에 있는 거리 센서를 사용하여 디스크가 흡입구 앞에 있는지 여부 또는 필드 상의 디스크와 센서 사이의 대략적인 거리를 확인할 수 있습니다.

V5 거리 센서에 대한 자세한 내용 이 VEX 라이브러리 문서 참조하십시오.

3개의 라인 트래커 디스코의 흡기구 아래쪽에 위치해 있습니다. 이러한 장치를 사용하면 흡입구 내 디스크의 위치를 ​​감지하고 현재 흡입구에 몇 개의 디스크가 들어 있는지 확인할 수 있습니다.

라인 트래커는 적외선 LED와 적외선 센서로 구성된 3선식 센서입니다. 표면의 반사율을 측정합니다. 라인 트래커를 코딩할 때는 환경에 따라 보고되는 다양한 반사율 값을 이해하는 것이 중요합니다. 예를 들어, 흡입구 상단에 디스크가 장착되어 있는 경우, 탑 라인 트래커는 더 높은 반사율 값을 보고합니다. 

V5RC 22-23 라인 트래커를 사용한 스코어링 예제 프로젝트를 참조하여 이 기능이 실제로 어떻게 작동하는지 확인하십시오.

VEX V5 라인 트래커에 대한 자세한 내용은 문서를 참조 .

VEXcode VR 프로젝트(이미지 참조)에서 센서 값을 모니터링하는 방법에 대한 자세한 내용은 문서를 참조 .

광학 센서r 물체가 센서에 가까이 있는지 여부와, 가까이 있다면 그 물체의 색상을 보고합니다.

광학 센서는 물체의 밝기와 색조 값을 도 단위로 측정하여 보고할 수도 있습니다.

광학 센서는 디스코 상단, 바퀴 근처에 위치해 있습니다. 이 센서는 각 롤러의 색상을 판별하기 위해 롤러 높이에 맞춰 설치됩니다.

광학 센서에 대한 자세한 내용은 이 VEX 라이브러리 문서 참조 .

GPS 센서 디스코의 회전 중심의 현재 X 및 Y 위치를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고할 수 있습니다.

GPS 센서는 현재 방향을 각도로 표시할 수도 있습니다.

GPS 센서는 디스코의 뒷부분 근처에 위치하며, 경기장 안쪽 둘레를 따라 설치된 GPS 필드 코드 스트립을 읽어 로봇의 위치와 방향을 파악하는 데 사용됩니다.

GPS 센서를 사용하면 Disco가 경기장에서 특정 위치로 이동할 때 도움을 줄 수 있습니다. 이때 직교 좌표계에 대한 지식을 활용할 수 있습니다.

Disco는 GPS 센서를 사용하여 센서 값이 임계값보다 크거나 작아질 때까지 X축 또는 Y축을 따라 주행할 수 있습니다. 이를 통해 디스코는 설정된 거리 대신 센서 피드백을 사용하여 주행할 수 있습니다.

VEXcode VR의 VRC Spin Up에서 GPS 센서를 사용하여 위치 세부 정보를 식별하는 방법에 대한 자세한 내용 이 VEX 라이브러리 문서 을 참조하세요.