VEXcode VR의 VIQC 피칭 인 플레이그라운드에서 사용되는 로봇은 2021-2022 VEX IQ 챌린지(VIQC) 피칭 인에 사용된 VEX IQ 히어로 봇인 Fling의 가상 버전입니다. Virtual Fling은 실제 Fling과 동일한 크기와 모터를 가지고 있지만, VEXcode VR에서 자율 프로그래밍을 위한 센서가 추가되었습니다. VEXcode VR의 Pitching In 버전에는 로봇이 하나만 있으며, 이미 사전 구성되어 있습니다. 이로써 로봇 구성이나 미리 정해진 템플릿 프로젝트가 필요 없어집니다.
로봇 제어
Fling에는 다음과 같은 제어 기능이 있습니다.
자이로스코프가 장착된 구동계. 이를 통해 VEXcode IQ의 툴박스에 있는 "구동계" 범주의 블록을 사용하여 로봇을 구동하고 회전시킬 수 있습니다. 이 영상은 로봇이 움직이고 방향을 바꿔 들판을 탐색하는 프로젝트의 작동 모습을 보여줍니다.
A 투석기 팔 투석기 팔 모터에 의해 제어됩니다. 이를 통해 로봇은 공을 골대에 쏘아 넣고, 이 영상에서처럼 매달린 막대에 매달려 낮은 각도로 득점할 수 있습니다.
- 투석기 팔은 [스핀] 블록을 사용하여 연속적인 동작으로 발사됩니다. 기본 위치는 팔이 내려진 상태입니다.
- 투석기 팔은 [회전시켜 위치 조정] 블록을 사용하여 2600도 위치로 설정하면 수평을 맞출 수 있습니다. 이는 난간 아래를 지나갈 때 유용합니다.
투석기 팔 장력 팔 장력 모터에 의해 제어됩니다. 이를 통해 로봇은 이 영상에서처럼 경기장 곳곳으로 공을 다양한 거리로 발사할 수 있습니다.
- 투석기 팔의 장력은 [회전시켜 위치 지정] 블록을 사용하여 조절할 수 있습니다. 이는 경기장에서 다양한 거리에서 공을 던질 때 유용합니다.
- 기본 장력은 90도로 설정되어 있습니다.
흡기 모터에 의해 제어되는 흡기. 이를 통해 로봇은 투석기 팔로 발사할 공을 흡입하거나, 흡입 방향을 반대로 하여(흡입 방향을 반대로 하는 것을 배출 방향이라고도 함) 공을 흡입구에서 멀리 회전시켜 내보낼 수 있습니다. 출력물을 이용하면 공을 모아서 다른 위치로 옮길 수 있습니다.
- [회전용] 블록을 사용하여 흡입구를 회전시킬 수 있습니다. 이 영상에서처럼 흡입구를 180도 회전시키면 필드에서 공을 빨아들일 수 있습니다.
로봇 센서
Virtual Fling은 VEXcode VR에서 자율 프로그래밍을 위한 센서를 추가했습니다.
구동계
구동계 과 함께 사용되는 자이로 센서. 이를 통해 로봇은 정확하고 정밀한 회전을 할 수 있습니다.
구동계 방향 표시 값은 0도에서 359.9도까지이며, 시계 방향이 양의 값입니다.
거리 센서
거리 센서 물체가 센서에 가까이 있는지 여부와 센서 전면에서 물체까지의 대략적인 거리를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고합니다.
플링 중앙에 있는 거리 센서는 공이 투석기 팔에 장착되었는지 여부를 감지하는 데 사용할 수 있습니다.
IQ 거리 센서에 대한 자세한 내용은 이 VEX 라이브러리 문서 참조 .
범퍼 스위치
범퍼 스위치 현재 눌려 있는지 여부를 보고합니다.
범퍼 스위치는 투석기 팔의 밑부분에 위치해 있으며, 투석기 팔이 완전히 내려갔는지 여부를 판단하는 데 사용할 수 있습니다.
범퍼 스위치에 대한 자세한 내용 이 VEX 라이브러리 문서 참조하십시오.
컬러 센서
컬러 센서 반사광을 사용하여 물체의 색상, 색조 값, 회색조 값 및 근접성을 감지합니다.
플링 아래쪽에 위치한 컬러 센서는 로봇이 가상 경기장의 검은색 선 위를 주행하는지 여부를 감지하는 데 사용됩니다.
이는 경기장의 특정 검은색 선이 감지될 때까지 주행하거나, 경기장의 검은색 선의 개수를 이용하여 Fling이 얼마나 주행해야 하는지 추적할 때 유용할 수 있습니다.