VEXcode VR의 VIQC Pitching In Playground에서 사용되는 로봇은 2021-2022 VEX IQ Challenge(VIQC) Pitching In에 사용되는 VEX IQ Hero Bot인 Fling의 가상 버전입니다. Virtual Fling은 물리적 Fling과 동일한 크기와 모터를 가지고 있지만 VEXcode VR에서 자율 프로그래밍을 위한 센서가 추가되었습니다. VEXcode VR의 Pitching In 버전에는 로봇이 하나만 있고 이미 사전 구성되어 있습니다. 이렇게 하면 로봇 구성 또는 미리 결정된 템플릿 프로젝트가 필요하지 않습니다.
로봇 제어
Fling에는 다음과 같은 컨트롤이 있습니다.
자이로가 있는 구동계 . 이를 통해 VEXcode IQ의 도구 상자에 있는 블록의 "Drivetrain" 범주가 로봇을 구동하고 회전할 수 있습니다.
암 투석기 모터에 의해 제어되는 투석기 암 . 이를 통해 로봇은 공을 골대로 발사하고 행잉 바에서 낮은 점수를 얻을 수 있습니다.
- Catapult Arm은 [Spin] 블록을 사용하여 연속 동작으로 발사됩니다. 기본 위치는 팔을 내리는 것입니다.
- 투석기 암은 [Spin to position] 블록을 사용하여 2600도 위치로 설정하면 수평을 맞출 수 있습니다. 행잉 바 아래에서 운전할 때 유용합니다.
투석기 암 장력은 암 장력 모터에 의해 제어됩니다. 이를 통해 로봇은 필드 전체에서 다양한 거리의 공을 발사할 수 있습니다.
- 투석기 암 장력은 [Spin to position] 블록을 사용하여 조정할 수 있습니다. 이는 필드에서 다양한 거리에서 공을 발사할 때 유용합니다.
- 기본 장력은 90도로 설정되어 있습니다.
흡기 모터에 의해 제어되는 흡기 . 이를 통해 로봇은 캐터펄트 암에 의해 발사될 공을 받아들이거나 흡입구를 역전시켜(흡입구를 역전시키는 것을 아웃테이크라고도 함) 공을 회전시켜 흡입구에서 멀어지게 할 수 있습니다. 아웃테이크는 공을 모아서 다른 위치로 옮기는 데 사용할 수 있습니다.
- 흡입구는 [Spin for] 블록을 사용하여 회전시킬 수 있습니다. 인테이크를 180도 회전시키면 필드에서 볼이 들어옵니다.
로봇 센서
Virtual Fling은 VEXcode VR에서 자율 프로그래밍을 위한 센서를 추가했습니다.
구동계
자이로 센서 구동계. 이를 통해 로봇은 정확하고 정밀한 회전을 할 수 있습니다.
구동계 방향은 0도에서 359.9도 사이의 값을 보고하며 시계 방향은 양수입니다.
거리 센서
거리 센서 는 물체가 센서에 가까운지 여부와 센서 전면으로부터의 대략적인 거리를 보고합니다. 밀리미터 또는 인치 단위로 개체에.
Fling 중앙에 있는 거리 센서를 사용하여 투석기 암에 볼이 로드되는 시기를 감지할 수 있습니다.
IQ 거리 센서에 대한 자세한 내용은 이 VEX 라이브러리 기사.
범퍼 스위치
범퍼 스위치 는 현재 눌려 있는지 여부를 보고합니다.
범퍼 스위치는 투석기 암의 베이스에 있으며 투석기 암이 완전히 내려간 시점을 확인하는 데 사용할 수 있습니다.
범퍼 스위치에 대한 자세한 내용은 이 VEX 라이브러리 를 참조하세요. > 기사.
컬러 센서
컬러 센서 는 반사광을 사용하여 물체의 색상, 색조 값, 그레이스케일 값 및 근접성을 감지합니다.
Fling 아래에 위치한 컬러 센서는 로봇이 가상 필드의 검은색 선을 넘어가는지 감지하는 데 사용됩니다.
이는 필드의 특정 검은색 라인이 감지될 때까지 운전하거나 필드의 검은색 라인 수를 사용하여 Fling이 얼마나 멀리 운전해야 하는지 추적할 때 유용할 수 있습니다.