맞춤형 VEX IQ 로봇을 만들 때 더 많은 힘이 필요할 때가 있습니다. 이를 수행하는 한 가지 쉬운 방법은 다른 모터를 추가하는 것입니다. 함께 작동하는 이 두 모터를 모터 그룹이라고 합니다.

이 문서에서는 다음을 설명합니다.


모터 그룹이 기계적으로 연결되는 방식

두 개의 모터가 함께 작동하려면 어떤 방식으로든 기계적으로 연결해야 합니다.

모터를 기계적으로 연결하는 몇 가지 방법은 다음과 같습니다.

동일한 구동축

두 모터는 동일한 구동축을 공유합니다.

같은 기어 세트

두 모터는 동일한 기어 세트를 공유합니다.

동일한 체인 및 스프로킷 시스템

두 모터는 동일한 체인 및 스프로킷 시스템을 공유합니다.

구동계의 같은 쪽에 있는 바퀴

두 모터 모두 구동계의 같은 쪽에 바퀴가 있습니다.


모터 회전 방향의 중요성

두 개의 모터가 함께 작동할 때 각 모터의 회전 방향이 서로 충돌하지 않는 것이 매우 중요합니다. 서로에 대한 모터의 방향은 각각이 회전해야 하는 방향을 결정합니다. 팔을 들어 올리기 위해 함께 작동하는 두 개의 모터가 있는 일반적인 로봇 팔이 작동 방식의 한 예입니다.

오른쪽 구동 기어 - 시계 반대 방향

이 경우 암의 오른쪽에 부착된 피동 기어가 암을 들어 올리려면 시계 반대 방향으로 회전해야 합니다. 구동 기어는 암의 구동 기어와 반대 방향으로 회전해야 하므로 암의 오른쪽 모터는 더 작은 구동 기어를 시계 방향으로 회전해야 합니다.

왼쪽 기어 시계 반대 방향

그러나 암의 왼쪽에서 피동 기어는 반대 방향 또는 시계 방향으로 회전해야 합니다. 이것은 또한 왼쪽 모터가 반대 방향으로 회전해야 함을 의미합니다.

반대 방향.png

일반적으로 모터 그룹의 두 모터가 위의 팔이 있는 응용 프로그램과 같이 서로 마주보고 있는 경우 모터 그룹의 한 모터의 회전을 반대로 해야 모터가 서로 싸우지 않습니다.

Same_direction.png

모터가 같은 방향을 향하고 있으면 모터 그룹의 두 모터가 같은 방향으로 회전해야 합니다.

모터 그룹 내에서 모터 반전

VEXcode IQ를 사용할 때 모터 그룹 내에서 모터를 역전시키는 것은 매우 쉽습니다. 이것은 모터 그룹을 장치로 추가할 때 수행할 수 있습니다.

VEXcode IQ에서 모터 그룹을 구성하는 방법에 대한 자세한 내용은 기술 자료에서 이 문서를 참조하십시오.


운동 그룹이 도움이 될 응용 프로그램

기계적 이점의 원칙은 다음과 같은 경우에 알려줍니다.

  • 더 많은 무게를 들어야 합니다.
  • 더 많은 거리를 이동해야 합니다.
  • 더 많은 속도가 필요합니다.
  • 더 많은 힘이 필요할 것입니다.

이러한 원칙은 구동계뿐만 아니라 로봇 팔에서도 볼 수 있습니다.

로봇 팔

싱글 스윙 암싱글 스윙 암

단일 스윙 암은 단일 모터로 가벼운 물건을 들어 올릴 수 있습니다. 그러나 팔이 무거운 물건을 들어야 하는 경우 두 번째 모터가 필요할 수 있습니다.

식스 바 암식스 바 암

6-바 또는 더블 리버스 4-바와 같은 고급 암을 설계할 때 두 개의 모터가 필요합니다. 이것은 이 팔이 물체를 더 높고 빠르게 들어올릴 수 있기 때문입니다.

구동계

드라이브 트레인 설계

드라이브 트레인을 설계할 때 로봇으로 더 빨리 가거나, 더 가파르게 오르거나, 더 많이 밀고 싶을 수 있습니다. 4개의 모터 구동계를 사용하면 이를 달성할 수 있습니다.

VEXcode IQ 구동계

VEXcode IQ에는 드라이브 트레인을 프로그래밍할 수 있는 DRIVETRAIN 4-모터 장치가 있습니다.

4모터 구동계 구성에 대한 자세한 내용은 기술 자료에서 이 문서를 참조하십시오.

그러나 4-모터 드라이브트레인 장치는 로봇 회전을 피벗 회전으로 제한합니다. 로봇 탐색에 다른 회전이 필요한 경우 모터 그룹에서 이를 허용할 수 있습니다.


다양한 유형의 회전에 모터 그룹 사용

미끄럼 조종 로봇은 로봇의 양쪽에 있는 구동 바퀴의 속도와 방향을 조정하여 회전하는 로봇입니다. 회전 유형은 다음과 같습니다.

IQ 블록구동계

피봇 회전: 이 유형의 회전은 구동 바퀴 사이의 중심점을 중심으로 회전합니다. 이것은 로봇의 한쪽에 있는 구동 바퀴/바퀴가 로봇의 다른 쪽에 있는 구동 바퀴/바퀴와 반대로 움직일 때 발생합니다. 이 유형의 회전은 로봇이 제자리에서 회전해야 할 때 유용합니다.

구동계블록

드래그 턴: 이 유형의 턴에는 로봇 측면에 피벗점이 있습니다. 이것은 로봇의 한쪽에 있는 구동 휠/휠이 전진 또는 후진으로 움직이고 로봇의 다른 측면에 있는 구동 휠/휠이 움직이지 않을 때 발생합니다. 이러한 유형의 회전은 게임 조각을 정렬할 때 도움이 될 수 있습니다.

아크 턴IQ 블록

호 회전: 이 유형의 회전에는 로봇의 구동계 외부에 피벗점이 있습니다. 이것은 로봇의 한쪽에 있는 구동 바퀴/바퀴가 로봇의 다른 쪽에 있는 구동 바퀴/바퀴보다 빠르거나 느린 속도로 회전할 때 발생합니다. 이러한 유형의 회전은 장애물 주위를 탐색할 때 더 짧은 이동 거리를 허용합니다.

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