전위차계는 V5 Workcell과 함께 사용되어 안전하고 반복 가능한 방식으로 작동합니다.
전위차계란 무엇입니까?
전위차계는 전위차계 내부의 와이퍼 암(저항 트랙 재료를 가로질러 움직이는 부분)의 위치에 따라 가변 전압 값을 제공하는 아날로그 가변 저항기입니다.
이들은 포텐셔미터의 와이퍼 암 위치를 기반으로 Workcell의 조인트 위치를 항상 식별하기 위해 Workcell에서 사용됩니다. V5 Brain의 3-Wire 포트는 전압 값을 0에서 4095 사이의 디지털 값으로 변환합니다.
저항 트랙이 덮이지 않는 전위차계의 하단 부분을 전위차계에서 '불감대'라고 합니다. 와이퍼 암이 저항 영역(불감대역)에 연결되어 있지 않으면 회로가 열린 것입니다. 개방 회로는 0볼트를 반환합니다.
VEX의 전위차계
자동차나 스테레오의 볼륨 노브와 같은 일상적인 물체에 사용되는 대부분의 전위차계 또는 집의 조광기를 제어하는 데 사용되는 대부분의 전위차계는 이와 유사하게 보입니다.
이러한 예의 대부분에는 이 이미지와 유사한 고정 샤프트가 있습니다.
VEX 전위차계는 고정 샤프트 대신 관통 구멍을 사용하므로 중앙을 통해 사각형 샤프트를 통과시켜 기둥 역할을 하여 전위차계의 위치를 제어할 수 있습니다.
로봇 마스터링이란?
일반적으로 산업용 로봇, 특히 V5 Workcell은 안전하고 반복 가능한 방식으로 작동해야 합니다. Workcell은 모든 후속 이동의 기반이 되는 고정된 알려진 위치(홈 위치라고도 함)가 필요합니다.
Workcell에서 개별 모터는 암의 금속과 같은 물리적 제한이 없습니다. 팔의 금속에는 특정 방향으로 움직이는 것을 방지하는 물리적 한계가 있습니다.
이 때문에 모터가 잠재적으로 계속 회전하고 암이 물리적 한계를 넘어 강제로 움직여 Workcell이 잠재적으로 파손될 수 있습니다.
V5 Workcell이 작동하는 데 전위차계가 필요한 이유는 무엇입니까?
V5 Workcell의 암은 Workcell의 표면 주위를 이동하는 동안 위치를 추적하기 위해 전위차계를 사용합니다.
암 설치 및 마스터링 중에 V5 Workcell이 안전한 방식으로 작동할 수 있도록 전위차계에서 허용되는 값의 범위가 설정되었습니다. 전위차계가 이 범위 내에서 시작되면 전위차계의 와이퍼 암이 전위차계 저항 트랙의 데드밴드에 들어가지 않고 암이 항상 자신의 위치를 알 수 있도록 합니다.
마스터링 프로세스 동안 각 관절에 대한 전위차계 범위는 다음과 같습니다.
- 관절 1: 1600 - 2000
- 관절 2: 1900 - 2400
- 관절 3: 1700 - 2100
- 관절 4: 200 - 650
전위차계는 Workcell의 암이 3차원 공간에 있는 위치를 파악하는 데에도 사용됩니다. VEXcode V5를 사용하여 V5 Workcell을 코딩할 때 정확하고 반복 가능한 방식으로 작동하는지 확인하는 데 사용되는 중요한 정보입니다.
마스터링 프로세스는 Workcell의 4개 조인트 각각과 관련된 전위차계가 위에서 언급한 미리 결정된 범위 내에 있도록 합니다. 마스터링할 때 VEXcode V5의 예제 프로젝트는 전위차계가 허용 가능한 범위 내에 있는지 보고하는 데 사용됩니다. 그렇다면 이러한 값은 사용자가 기록하고 VEXcode V5에서 Workcell을 코딩할 때 정의됩니다.
4개의 조인트 중 하나라도 결함이 있다고 보고하는 경우 암을 움직이면 전위차계의 와이퍼 암이 불감대 영역으로 회전할 수 있습니다. 이는 암이 현재 물리적 위치를 알지 못하게 하고 Workcell 또는 팔 자체.
V5 Workcell에서 전위차계를 사용하면 올바르게 제작 및 조립되고 물리적 한계 내에서 안전하게 작동하며 정의되고 고정된 '홈 위치'가 있기 때문에 반복 가능한 방식으로 이동할 수 있습니다.