V5 Workcell과 함께 전위차계 V2 사용

전위차계는 전위차계 내부의 와이퍼 암(저항성 트랙 재료를 가로질러 움직이는 부품)의 위치에 따라 가변 전압 값을 제공하는 아날로그 가변 저항기입니다.

이는 전위차계의 와이퍼 암 위치를 기준으로 항상 Workcell의 조인트 위치를 식별하기 위해 Workcell에서 사용됩니다. V5 Brain의 3선 포트는 전압 값을 0~4095 사이의 디지털 값으로 변환합니다.

저항성 트랙이 덮지 않는 전위차계의 하단 부분을 전위차계의 '불감대'라고 합니다. 와이퍼 암이 저항 영역(불감대)에 연결되지 않은 경우 회로는 열려 있습니다. 개방 회로는 0V를 반환합니다.

자동차나 스테레오의 볼륨 손잡이와 같은 일상적인 물건에 사용되거나 집에 있는 조광기를 제어하는 ​​데 사용되는 대부분의 전위차계는 이와 유사하게 보입니다.

이러한 예의 대부분에는 이 이미지와 유사한 고정 샤프트가 있습니다.

VEX 전위차계는 고정 샤프트 대신 관통 구멍을 사용하므로 중앙을 통해 사각형 샤프트를 통과시켜 포스트 역할을 하여 전위차계의 위치를 ​​제어할 수 있습니다.

일반적으로 산업용 로봇, 특히 V5 Workcell은 안전하고 반복 가능한 방식으로 작동해야 합니다. Workcell에는 모든 후속 이동의 기반이 되는 고정된 알려진 위치(홈 위치라고도 함)가 필요합니다.

Workcell의 개별 모터에는 암의 금속과 마찬가지로 물리적 제한이 없습니다. 팔의 금속에는 특정 방향으로 움직이지 못하게 하는 물리적 한계가 있습니다.

이로 인해 모터가 잠재적으로 계속 회전하고 팔이 물리적 한계를 넘어 움직이도록 강제하여 Workcell이 파손될 수 있습니다.

마스터링 프로세스는 Workcell의 4개 조인트 각각과 연결된 전위차계가 위에서 언급한 사전 결정된 범위 내에 있는지 확인합니다. 마스터링 시 VEXcode V5의 예제 프로젝트를 사용하여 전위차계가 허용 가능한 범위 내에 있는지 보고합니다. 그렇다면 이러한 값은 사용자가 기록하고 VEXcode V5에서 Workcell을 코딩할 때 정의됩니다.

네 개의 관절 중 하나라도 고장이 난 것으로 보고되는 경우 암을 움직이면 전위차계의 와이퍼 암이 불감대 영역으로 회전할 수 있습니다. 이로 인해 암이 현재 물리적 위치를 알지 못하게 되고 워크셀이나 워크셀이 손상될 수 있습니다. 팔 자체.