관성 센서는 3축(X, Y, Z) 가속도계와 3축 자이로스코프의 조합입니다. 롤과 피치를 매우 정확하게 측정할 수 있습니다. 그러나 일부 관성 센서는 평평한 표면에 배치할 때 롤 및 피치에 대해 심각한 오류를 나타낼 수 있습니다.

다음 기사에서 다룰 내용:

  • V5 관성 센서가 정렬되지 않았는지 확인하는 방법
  • V5 관성 센서를 재정렬하는 방법

이 절차는 관성 센서의 가속도계를 보정하고 그 결과를 비휘발성 메모리에 저장합니다. 이 절차에는 VEXos 1.0.10 이상이 필요합니다.


V5 관성 센서가 정렬되지 않았는지 확인하기

V5_Inertial_Sensor_Connected_to_Brain.png

관성 센서가 정렬되지 않았는지 확인하려면 관성 센서를 두 축 모두에서 수평을 이루는 것으로 알려진 평평한 표면에 놓으십시오. 센서의 V5 Smart Port와 V5 Brain의 Smart Port가 V5 Smart Cable로 연결되어 있는지 확인하세요.

v5brain.png

V5 Brain을 켜고 '디바이스' 아이콘을 터치합니다.

무제.png

장치 정보 화면(V5 대시보드)에서 관성 센서 아이콘을 터치합니다.

비활성.png

관성 센서가 1도 또는 2도보다 큰 롤 및/또는 피치 각도를 표시하는 경우 다시 보정해야 합니다.

참고: V5 관성 센서가 외부의 롤 및/또는 피치 각도를 표시하는 경우에만 다음 보정을 수행하십시오. 허용 한계(1도 또는 2도).


V5 관성 센서 재정렬

V5_Inertial_Sensor_with_Bubble_Level.png

V5 관성 센서를 재정렬하려면 센서를 VEX 구조(C 채널 등)에 부착하고 안정적이고 평평한 표면에 놓으십시오. 수평기를 사용하여 표면이 수평인지 확인하십시오. 로봇에 장착된 센서로 이 절차를 수행하지 마십시오.

참고: 관성 센서가 피치 및 롤 방향 모두에서 수평인지 확인하십시오.

공장.png

V5 대시보드를 열고 대시보드의 보정 버튼을 약 10초 동안 누르고 있으면 빨간색으로 바뀌고 보정 레이블 옆에 "Factory"라는 단어가 표시됩니다. 버튼이 빨간색으로 바뀌면 V5 화면 터치를 중지합니다.

캘리브.png

빨간색 보정 버튼을 다시 터치하면 관성 센서가 약 2초 동안 보정한 다음 일반 대시보드 화면으로 돌아갑니다. 가속도계, 롤 및 피치 값은 이제 평평한 표면의 관성 센서에 대한 일반 값을 표시해야 합니다.

이 보정은 센서에 롤 및/또는 피치 오류가 있는 경우에만 수행해야 합니다. 정기적으로 하는 일이 아닙니다. 센서의 정상적인 사용 중에는 수행할 필요가 없습니다. 일단 보정되면 이러한 방식으로 센서를 다시 보정해야 할 가능성은 거의 없습니다.

경고: 이 절차를 계속 사용하면 센서가 손상될 수 있습니다.

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