V5 회전 센서 사용

설명

V5 회전 센서 V5 로봇 플랫폼과의 완전한 통합을 위해 설계된 강력한 V5 센서 중 하나입니다.

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설명

V5 회전 센서는 다음 값을 측정할 수 있습니다.

• 회전 위치
• 총 회전수
• 회전 속도

회전 위치는 0.088 정확도로 0°에서 360°까지 측정됩니다. 각도는 절대적으로 결정되며 로봇의 전원이 꺼져도 손실되지 않습니다.

회전은 정방향 또는 역방향 회전 수이며 필요에 따라 0으로 재설정될 수 있습니다. 로봇의 전원이 꺼지면 회전값은 저장되지 않습니다.

샤프트 속도는 센서에 의해 초당 각도로 측정됩니다.

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회전 센서의 작동 방식

V5 회전 센서의 회전 샤프트 허브 위치가 전기 신호로 변경됩니다(홀 효과 센서 사용). 센서의 내부 전자 장치는 이러한 신호를 출력 신호로 변환하여 V5 Brain의 입력으로 수신합니다.

앞서 언급했듯이 회전 센서는 전원이 제거되더라도 0도에서 360도까지의 회전 위치를 기억합니다. 따라서 그런 점에서 이는 3선 전위차계과 유사하게 작동합니다. 그러나 전위차계와 달리 3선 광학 샤프트 인코더처럼 연속적으로 회전하고 많은 샤프트 회전을 측정할 수도 있습니다.

회전 센서는 3선 센서의 최고의 기능을 구조용 금속으로 쉽게 장착하고 V5 Brain의 스마트 포트를 사용하는 업데이트된 패키지에 결합합니다.

회전 센서는 VEXcode V5 또는 VEXcode Pro V5 과 같은 프로그래밍 언어와 쌍을 이루어 V5 Robot Brain이 센서 판독값을 활용하여 로봇의 동작을 제어할 수 있는 사용자 프로그램을 만들어야 합니다.

사용자 프로그램과 함께 V5 Brain을 회전 센서와 함께 사용하여 다음을 수행할 수 있습니다.

• 회전 센서의 위치를 ​​0도와 같은 지정된 각도로 설정합니다.
• 샤프트가 0에서 360 사이에서 회전한 각도를 측정합니다.
• 샤프트의 회전 또는 샤프트의 전체 회전 각도로 위치를 측정합니다.
• 샤프트 속도를 초당 각도(dps) 또는 분당 회전수(rpm)로 측정합니다.

회전 센서 설정

회전 센서 값 읽기: 회전 센서가 반환하는 정보를 보려면 V5 Robot Brain의 장치 정보 화면(대시보드)을 사용하는 것이 도움이 됩니다. 이는 다음 단계에 따라 뇌에 연결된 센서를 사용하여 수행할 수 있습니다.

VEXcode V5에서 회전 센서를 장치로 추가

센서를 프로그래밍 언어와 함께 사용할 때마다 해당 언어 내에서 구성해야 합니다. VEXcode V5 및 VEXcode Pro V5에서는 '장치 추가' 기능을 사용하여 이를 수행합니다. 이에 대한 예를 제공하기 위해 다음 단계에서는 회전 센서를 VEXcode V5 내의 장치로 추가합니다.

회전 센서와 관련된 '감지' 범주의 명령에 대한 자세한 내용은 도움말 정보(블록 프로젝트 또는 Python 프로젝트)를 참조하세요.

회전 센서의 일반적인 용도

앞서 언급한 바와 같이 회전 센서는 샤프트 각도, 샤프트 위치 및 샤프트 회전 속도를 측정할 수 있습니다. V5 스마트 모터에는 동일한 값 중 일부를 측정할 수 있는 뛰어난 내부 인코더도 있습니다.

그럼에도 불구하고 회전 센서가 추가적인 귀중한 판독값을 제공할 수 있는 응용 분야가 많이 있습니다. 또한 절대값(로봇의 두뇌가 꺼진 후에도 변하지 않는 값)을 제공하는 회전 센서의 능력은 큰 이점이 될 수 있습니다.

몇 가지 예는 다음과 같습니다:

• 제어 위치: V5 Clawbot의 암에 있는 84T 기어용 샤프트(32단계, V5 Clawbot 빌드)를 더 긴 샤프트로 교체할 수 있습니다. 회전 센서 샤프트에 삽입하고 장착할 수 있습니다. Clawbot 타워(35,36단계). 이를 통해 V5 Brain은 항상 Clawbot의 팔 각도를 알 수 있습니다.
  참고: 회전 센서의 장착 구멍을 수용하려면 23단계의 하단 육각 너트 리테이너 플랫 베어링 으로 교체해야 합니다.

  센서가 제 위치에 있으면 학생들은 V5 컨트롤러의 버튼을 누를 때 센서의 피드백을 사용하여 V5 Clawbot의 팔을 3가지 다른 높이에서 움직이고, 멈추고, 고정하도록 할 수 있습니다.

• 입력/출력 비율 읽기: 교실에서 회전 센서를 활용하는 또 다른 훌륭한 방법은 스프로킷 및 기어비에 대한 연구입니다. 회전 센서는 스프로킷/기어 비율의 "구동" 측 출력 샤프트에 배치될 수 있습니다. V5 스마트 모터가 입력 샤프트 "구동" 측에 대해 특정 출력/속도로 설정된 경우 1:1 동력 전달 비율을 사용하여 회전 센서에 대한 예상 출력 판독값을 기록할 수 있습니다. 그런 다음 다양한 비율을 조합하고 해당 비율에 대한 예상 출력을 실제 출력 판독값과 비교할 수 있습니다.
  

경쟁 로봇에서 회전 센서의 사용

회전 센서는 경쟁 로봇에 탁월한 경쟁 우위를 제공할 것입니다. 샤프트 각도, 위치 및 샤프트 속도를 측정하는 기능은 로봇의 동작을 제어하는 ​​데 다음과 같은 많은 정보를 제공합니다.

• 플라이휠 속도: 일부 고급 플라이휠 디자인은 래칫 시스템을 사용하여 공 게임 조각을 던지는 플라이휠을 구동합니다. 이는 V5 스마트 모터에 의해 플라이휠에 전원이 공급되지 않는 동안 플라이휠이 모터의 저항으로 인해 에너지를 잃지 않고 자유롭게 회전할 수 있도록 하기 위한 것입니다. 이러한 유형의 설계에서는 플라이휠 샤프트에 사용되는 회전 센서가 속도 측정 및 제어를 위한 좋은 방법을 제공할 수 있습니다.
• 고립된 바퀴/회전 센서: 로봇이 구동 바퀴 미끄러짐을 경험할 수 있는 경우(게임 조각을 밀거나 기타 요인)가 있을 수 있습니다. V5 스마트 모터로 구동되는 바퀴가 미끄러지기 시작하면 모터 인코더의 값이 더 이상 유효하지 않습니다. 이 경우 샤프트에 회전 센서가 있는 격리된 전방향 휠을 로봇 섀시에 추가하여 로봇의 움직임을 정확하게 측정할 수 있습니다. 고무 밴드나 라텍스 튜브를 사용하여 이 휠 어셈블리 "스프링"을 장착하는 것이 좋습니다. 이 설계를 통해 구동 휠을 바닥에서 들어 올리지 않고도 측정 휠이 현장 표면과 적절한 접촉을 유지할 수 있습니다.
• 게임 예시: 2020~2021 VEX Robotics Competition 게임 Change Up에서는 회전 센서를 로봇 팔의 샤프트에 배치할 수 있으며 득점할 골대 상단의 정확한 높이로 이동하도록 프로그래밍할 수 있습니다. 불알.
  

VEX V5 회전 센서가 어떤 용도로 사용되든 팀에게 환영받는 추가 기능이 될 것이라는 데는 의심의 여지가 없습니다. 센서 값의 기능은 사용자의 상상력에 열려 있습니다.

V5 회전 센서는 VEX 웹사이트에서 이용 가능합니다.