VEX GO Brain을 사용한 코딩

VEX GO Brain은 가속도와 회전을 감지하는 데 사용됩니다.

GO_뇌-배터리.png

참고: 이 문서의 예제 프로젝트에서는 Code Base GO Build를 사용합니다.


뇌가 사용되는 방법

GO_Brain-Powered_On.png

Brain에는 자이로와 가속도계가 내장되어 있습니다. 이는 가속도와 회전을 감지하는 데 사용됩니다.

뇌는 다음을 감지할 수 있습니다.

_가속_of__block.png

가속.
두뇌는 (Acceleration of) 블록을 사용하여 세 축 각각의 가속도를 보고할 수 있습니다.

GO_BrainAxis.png

뇌는 3개 축에 대한 가속도를 보고합니다. x, y, z축입니다. 각 축에는 양의 방향과 음의 방향이 있습니다.

_드라이브_제목__block.png

방향 및 회전.
Brain은 (Drive Heading) 블록을 사용하여 방향 값을 각도 단위로 보고할 수 있습니다.

GO_Brain_Compass.jpg

방향 값은 0~359.99도 범위를 보고합니다. 값은 시계 방향으로 회전하여 보고됩니다.

_드라이브_회전__block.png

브레인은 (드라이브 회전) 블록을 사용하여 회전 값을 각도 단위로 보고할 수 있습니다.

GO_뇌_회전_방향.png

회전 값은 오른쪽으로 회전하면 양수 값을 보고하고 왼쪽으로 회전하면 음수 값을 보고합니다. 회전 값은 누적되며 0도 또는 360도로 제한되지 않습니다. 회전이 누적됨에 따라 계속해서 증가하거나 감소합니다.


보고서 가속 예제 프로젝트

Report_acceleration_snipit.png

아래 코드는 코드 베이스가 회전함에 따라 각 축의 가속도 값을 보고합니다.

Report_acceleration_project_markup.jpeg

인쇄 콘솔을 사용하면 실시간으로 변화하는 가속도 값을 확인할 수 있습니다.


보고서 제목 및 회전 예제 프로젝트

Report_rotation_snipit.png

아래 코드는 코드 베이스의 구동계 방향과 코드 베이스 회전에 따른 회전 값을 보고합니다.

Report_Heading_and_Rotation__right__mockup.jpeg

인쇄 콘솔을 사용하면 실시간으로 변경되는 방향 및 회전 값을 확인할 수 있습니다.

코드 베이스가 오른쪽으로 회전하기 때문에 방향 값은 0-359.99도 사이에서 시계 방향으로 보고됩니다. 회전 값은 누적되며 계속해서 증가하거나(오른쪽 회전) 감소합니다(왼쪽 회전).

Report_Rotation_left_snipit.png

프로젝트의 [회전] 블록을 조정하여 방향을 '오른쪽'에서 '왼쪽'으로 변경하고 프로젝트를 다시 시작하세요.

Report_Heading_and_Rotation__left__mockup.jpeg

인쇄 콘솔에서 코드 베이스가 왼쪽으로 회전하기 때문에 제목 값이 0-359.99도 사이에서 시계 방향으로 보고됩니다. 첫 번째 90도 좌회전은 270도 방향으로 보고됩니다. 회전 값은 각 회전마다 계속 증가하지만 코드 베이스가 왼쪽으로 회전하므로 회전 값은 음수로 보고됩니다.

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