VEX GO Brain을 사용한 코딩 – VEX 라이브러리

VEX GO Brain은 가속도와 회전을 감지하는 데 사용됩니다.

배터리와 연결 케이블이 뇌의 배터리 포트에 꽂혀 있는 모습입니다.

참고: 이 문서의 예제 프로젝트에서는 Code Base GO Build를 사용합니다.

뇌는 어떻게 사용되는가

뇌의 디자인과 내장된 자이로, 가속도계를 강조하기 위해 뇌를 가까이서 본 모습입니다.

Brain에는 자이로와 가속도계가 내장되어 있습니다. 이는 가속도와 회전을 감지하는 데 사용됩니다.

뇌는 다음을 감지할 수 있습니다.

x축의 가속도를 읽는 블록의 VEXcode GO 가속도. 블록의 드롭다운 메뉴가 열려 측정된 축을 x, y 또는 z로 변경할 수 있음을 보여줍니다.

가속.
두뇌는 (Acceleration of) 블록을 사용하여 세 축 각각의 가속도를 보고할 수 있습니다.

x, y, z축을 색깔 있는 화살표로 표시한 뇌의 다이어그램입니다. 뇌를 위와 옆에서 볼 때, 눈과 배터리 포트가 자신을 향하게 하면, 양의 Z축은 아래, 양의 Y축은 왼쪽, 양의 X축은 자신을 향하게 됩니다.

뇌는 3개 축에 대한 가속도를 보고합니다. x, y, z축입니다. 각 축에는 양의 방향과 음의 방향이 있습니다.

VEXcode GO 주행 방향을 각도 단위로 읽는 주행 방향 블록입니다.

방향 및 회전.
Brain은 (Drive Heading) 블록을 사용하여 방향 값을 각도 단위로 보고할 수 있습니다.

원과 그 주위에 표시된 각도 단위로 뇌를 위에서 아래로 나타낸 다이어그램으로, 뇌의 방향이 0도에서 359.99도까지임을 나타냅니다.

방향 값은 0~359.99도 범위를 보고합니다. 값은 시계 방향으로 회전하여 보고됩니다.

VEXcode GO 드라이브 회전 블록은 드라이브 회전을 각도로 표시합니다.

브레인은 (드라이브 회전) 블록을 사용하여 회전 값을 각도 단위로 보고할 수 있습니다.

회전을 나타내는 두 개의 화살표가 양쪽에 표시된 뇌의 상향식 다이어그램입니다. 시계 방향을 가리키는 화살표는 '회전 증가'로 표시되고, 반시계 방향을 가리키는 화살표는 '회전 감소'로 표시됩니다.

회전 값은 오른쪽으로 회전하면 양수 값을 보고하고 왼쪽으로 회전하면 음수 값을 보고합니다. 회전 값은 누적되며 0도 또는 360도로 제한되지 않습니다. 회전이 누적됨에 따라 계속해서 증가하거나 감소합니다.

보고서 가속 예제 프로젝트

VEXcode GO 블록 프로젝트는 Forever 블록과 Looks 블록을 사용하여 0.25초마다 Brain의 x, y, z 가속도를 출력합니다.

아래 코드는 코드 베이스가 회전함에 따라 각 축의 가속도 값을 보고합니다.

VEXcode GO의 인쇄 콘솔 메뉴가 열리고 강조 표시됩니다. 이전 프로젝트가 실행되었고 x, y, z 가속도 값이 콘솔에 인쇄되었습니다.

인쇄 콘솔을 사용하면 실시간으로 변화하는 가속도 값을 확인할 수 있습니다.

보고서 제목 및 회전 예제 프로젝트

VEXcode GO 블록은 반복 블록을 사용하여 로봇이 오른쪽으로 회전할 때 주행 방향과 주행 회전 값을 보고하는 프로젝트를 차단합니다. 먼저, 이 프로젝트에서는 Set drive heading 블록과 Set drive rotation 블록을 사용하고 둘 다 기본값으로 0으로 설정합니다. 다음은 8번 반복하도록 설정된 반복 블록, 90도 우회전 블록, 그리고 현재 방향과 회전 값을 인쇄하는 인쇄 블록입니다. 반복 블록의 끝에는 로봇이 회전할 충분한 시간을 확보하기 위한 1초 대기 블록이 있습니다.

아래 코드는 코드 베이스의 구동계 방향과 코드 베이스 회전에 따른 회전 값을 보고합니다.

VEXcode GO의 인쇄 콘솔 메뉴가 열리고 강조 표시됩니다. 이전 프로젝트가 실행되었고, 로봇이 오른쪽으로 회전함에 따라 Heading 및 Rotation 값이 콘솔에 인쇄되었습니다.

인쇄 콘솔을 사용하면 실시간으로 변경되는 방향 및 회전 값을 확인할 수 있습니다.

코드 베이스가 오른쪽으로 회전하기 때문에 방향 값은 0-359.99도 사이에서 시계 방향으로 보고됩니다. 회전 값은 누적되며 계속해서 증가하거나(오른쪽 회전) 감소합니다(왼쪽 회전).

이전 VEXcode GO 블록 프로젝트는 오른쪽 대신 왼쪽으로 회전하도록 변경되었습니다. 먼저, 이 프로젝트에서는 Set drive heading 블록과 Set drive rotation 블록을 사용하고 둘 다 기본값으로 0으로 설정합니다. 다음은 8번 반복하도록 설정된 반복 블록, 90도 좌회전 블록, 현재 방향과 회전 값을 인쇄하는 인쇄 블록입니다. 반복 블록의 끝에는 로봇이 회전할 충분한 시간을 확보하기 위한 1초 대기 블록이 있습니다.

프로젝트의 [회전] 블록을 조정하여 방향을 '오른쪽'에서 '왼쪽'으로 변경하고 프로젝트를 다시 시작하세요.

VEXcode GO의 인쇄 콘솔 메뉴가 열리고 강조 표시됩니다. 이전 프로젝트가 실행되었고, 로봇이 왼쪽으로 회전함에 따라 Heading과 Rotation 값이 콘솔에 인쇄되었습니다.

인쇄 콘솔에서 코드 베이스가 왼쪽으로 회전하기 때문에 제목 값이 0-359.99도 사이에서 시계 방향으로 보고됩니다. 첫 번째 90도 좌회전은 270도 방향으로 보고됩니다. 회전 값은 각 회전마다 계속 증가하지만 코드 베이스가 왼쪽으로 회전하므로 회전 값은 음수로 보고됩니다.