VEX IQ 휠 이해

이동은 대부분의 로봇의 주요 기능입니다. 사용할 휠을 선택하는 것은 중요한 결정이 될 수 있으며 로봇 설계의 성공 여부를 결정할 수 있습니다. 각 유형의 휠에는 장점과 단점이 있습니다. 고려해야 할 두 가지 주요 요소는 휠의 직경(휠의 한쪽 지점에서 반대쪽 지점까지의 거리)과 견인력입니다.

VEX 휠 및 타이어

이 섹션에서는 어떤 휠이 어떤 허브와 함께 사용되는지 시각적으로 보여줍니다.

구동 휠

이것은 원래 VEX IQ 휠이었습니다. 이 타이어는 매우 두꺼운 고무로 만들어져 뛰어난 구동 휠을 제공합니다. 직경은 한 번 회전하면 로봇이 정확한 거리를 이동하도록 설정됩니다.

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160mm 및 200mm 이동 휠 VEX IQ 섀시에 사용되는 가장 일반적인 휠입니다. 200mm 이동 휠은 200mm 전방향 휠과 잘 결합되어 일관되고 쉽게 회전할 수 있는 섀시를 만듭니다. 이 두 가지 모두 44mm 휠 허브을 누릅니다.

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250mm 이동 휠 더 큰 지상고나 더 높은 속도가 필요한 로봇에 적합합니다. 이는 64mm 휠 허브누릅니다.

흡기 휠

이 최신 VEX IQ 휠은 탱크 트레드뿐만 아니라 다양한 새 타이어와 함께 작동합니다. 이는 구동 타이어보다 부드럽기 때문에 정확한 움직임을 수행하기 위해 일정한 직경이 필요한 구동계~에서는 잘 작동하지 않습니다. 이는 섭취 및 기타 게임 개체 조작 응용 프로그램에서 가장 잘 작동합니다.

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7x 피치 및 5x 피치 벌룬 타이어 둘 다 동일한 48.5mm 휠 허브에 사용됩니다. 이는 물체를 집는 데 많은 압축이 필요할 때 잘 작동합니다. 플라이휠 발사대에도 효과적입니다.

탱크 트레드 48.5mm 및 32.2mm 휠 허브에서 작동하여 로봇이 먼 거리에 걸쳐 물체를 운반할 수 있도록 합니다.

3x 및 3.5x 피치 벌룬 타이어 은 모두 32.2mm 휠 허브에 장착할 수 있습니다. 이 작지만 삐걱거리는 바퀴는 더 큰 바퀴가 들어갈 수 없는 물체 주위를 이동하는 데 적합합니다.

저마찰 휠

이 휠은 견인력이 거의 없지만 낮은 마찰 롤링이 필요한 용도에 적합합니다. 이는 전원이 공급되지 않는 트랙션 휠에 끌려 내려가고 싶지 않을 때 벽이나 게임 요소에 반응하는 데 좋습니다.

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4x 피치 직경(160mm 이동) 저마찰 휠은 매끄럽고 휠에 다른 부품을 부착할 수 있는 부착 구멍이 8개 있습니다. 휠이 핀이나 샤프트에서 자유롭게 회전할 수 있도록 중앙에 둥근 구멍이 있습니다. 대부분의 경우 바퀴에는 샤프트 칼라를 사용해야 합니다.

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"로버 휠"은 NASA의 다양한 로버에 사용되는 금속 바퀴를 모델로 한 것입니다.

독특한 바퀴

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160mm Travel Smooth Wheel 트레드가 허브에 영구적으로 성형된 유일한 VEX IQ 휠입니다. 일반 구동 휠과 동일한 외경을 갖습니다.

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100mm 여행용 타이어 20mm 풀리 작은 로우 프로파일 휠로 바꿉니다. 견인력이 필요하고 다른 바퀴가 맞지 않을 때 가장 잘 작동합니다.

200mm 전방향 휠
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200mm 전방향 휠에는 휠 원주 주위에 정렬된 일련의 이중 세트 롤러가 있습니다. 이를 통해 바퀴가 앞뒤로 굴러가는 것 외에도 좌우로 굴러갈 수 있습니다. 전방향 바퀴의 롤러를 사용하면 로봇이 고무 타이어보다 훨씬 쉽게 회전할 수 있습니다. 이는 수평이고 일관되게 회전하는 섀시를 만들기 위해 200mm 견인 휠 (예: 전방향 휠 2개와 견인 휠 2개)과 함께 사용하는 것이 가장 좋습니다.

전방향 휠의 특별한 방향을 사용하면 전방향/후진 및 좌우전방향으로 이동할 수 있는 더욱 발전된트레인 설계가 가능해졌습니다! 전방향 휠은 IQ(2세대) 교육 및 대회 키트, IQ 대회 추가 키트 및 2팩에 포함되어 있습니다.

2x2 중앙 오프셋 원형 잠금 빔 사용

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왼쪽 이미지와 같이 2x2 중앙 오프셋 라운드 잠금 빔을 호환 휠(소형 및 대형 휠 허브, 48.5mm 허브, 200mm 전방향 휠)에 삽입하면 쉽게 벗겨지지 않고 쉽게 벗겨지지 않는 휠이 만들어집니다. 하중이 가해지면 구부러지지 않습니다.

VEX IQ 휠 비교

타이어 회전당 거리 발자국 지상고 견인
100mm 타이어 100mm
(3.94인치)
크기가 큰 작은 공정한
160mm 타이어 160mm
(6.30인치)
중간 중간 매우 좋은
200mm 타이어 200mm
(7.87인치)
중간 중간 매우 좋은
250mm 타이어 250mm
(9.84인치)
작은 크기가 큰 매우 좋은

200mm 전방향
개의 바퀴

200mm
(7.87인치)
중간 중간 좋은

5x 피치 직경 벌룬 타이어
(2세대만 해당)

200mm
(7.87인치)

중간 중간 매우 좋은
2x 와이드 3.5 피치 직경 벌룬 타이어(사다리꼴 오프로드 트레드)

140mm(5.5인치)

중간 작은 매우 좋은

지름

휠(허브 및 고무 타이어 어셈블리)의 직경은 여러 가지에 영향을 미칠 수 있습니다.

  • 회전당 거리 은 바퀴가 한 바퀴를 완전히 굴릴 거리입니다.

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발자국 로봇의 가장 바깥쪽 바퀴가 지면에 닿는 지점 사이의 영역입니다. 일반적으로 로봇의 설치 공간이 클수록 안정성이 높아지고 넘어질 가능성이 줄어듭니다.

지상고 지면에서 로봇의 가장 낮은 구조물까지의 높이입니다. 지상고가 크면 로봇이 장애물을 더 쉽게 이동할 수 있습니다.

견인

바퀴의 견인력이 클수록 로봇이 더 세게 밀거나 당길 수 있고 로봇이 장애물 위로 이동하기가 더 쉬워집니다. 그러나 바퀴의 견인력이 높으면 로봇이 회전하기가 더 어려워집니다.

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