VEX IQ 휠 이해하기 – STEM 라이브러리

대부분의 로봇의 주요 기능은 이동입니다. 사용할 휠을 선택하는 것은 중요한 결정이 될 수 있으며 로봇 설계의 성공을 결정할 수 있습니다.각 유형의 바퀴에는 장점과 단점이 있습니다. 고려해야 할 두 가지 주요 요소는 바퀴의 지름(바퀴의 한 면에 있는 한 지점에서 다른 면을 직접 가로지르는 지점까지의 거리)과 바퀴의 견인력입니다.

VEX 플라스틱 바퀴의 비교

휠의 직경(허브 및 고무 타이어 어셈블리)은 다음과 같은 여러 가지에 영향을 줄 수 있습니다.

회전당 거리 은 한 바퀴가 완전히 회전할 때 바퀴가 굴러가는 거리입니다.

발자국 은 로봇의 가장 바깥쪽 바퀴가 지면에 닿는 지점 사이에 생성된 영역입니다. 일반적으로 로봇의 발자국이 클수록 더 안정적이고 넘어질 가능성이 적습니다.

지상고 은 지상에서 로봇의 가장 낮은 구조물까지의 높이입니다. 지상고가 클수록 로봇이 장애물을 더 쉽게 통과할 수 있습니다.

바퀴의 견인력이 클수록 로봇은 더 세게 밀거나 당길 수 있으며 로봇은 장애물을 더 쉽게 통과할 수 있습니다.그러나 바퀴의 견인력이 높으면 로봇이 회전하기가 더 어렵습니다.

허브/타이어	회전당 거리	발자국	지상고	견인
20mm 풀리/ 100mm 타이어	100mm (3.94인치)	크기가 큰	작은	공정한
소형 휠 허브/ 160mm 타이어	160mm (6.30인치)	중간	중간	매우 좋은
소형 휠 허브/ 200mm 타이어	200mm (7.87인치)	중간	중간	매우 좋은
대형 휠 허브/ 250mm 타이어	250mm (9.84인치)	작은	크기가 큰	매우 좋은
200mm 무지향성 바퀴	200mm (7.87인치)	중간	중간	좋은
5x 피치 직경 풍선 타이어 (2세대 전용)	200mm (7.87인치)	중간	중간	매우 좋은
2x 와이드 3.5 피치 직경 풍선 타이어(사다리꼴 오프로드 트레드)	140mm(5.5인치)	중간	중간	매우 좋은

VEX 플라스틱 휠 및 허브

VEX 플라스틱 건설 시스템의 바퀴는 대부분 플라스틱 허브와 허브 주위에 미끄러지는 고무 트레드로 구성됩니다. IQ(2세대) 교육 및 대회 키트에는 200mm 여행용 타이어, 5x 피치 직경 풍선 타이어(자세한 내용은 아래 참조) 및 200mm 무지향성 휠(자세한 내용은 아래 참조)과 함께 제공됩니다. 키트에는 추가 안정성을 제공하기 위해 핀으로 허브에 부착되는 2x2 Center Offset Round Lock 빔도 포함되어 있습니다.

200mm 여행용 타이어	5x 피치 직경 풍선 타이어	200mm 무지향성 휠	2x2 센터 오프셋 라운드 잠금 빔

IQ(1세대) 휠에는 20mm 직경 풀리(휠 허브로도 사용됨) & 100mm 여행용 고무 타이어, 소형 휠 허브 & 160mm 여행용 고무 타이어. 풀리와 한 쌍을 이루는 100mm 여행용 고무 타이어는 다른 타이어만큼 견인력이 없습니다. 고무 타이어에는 한 바퀴 회전으로 각 타이어가 이동하는 거리가 표시되어 있습니다.

20mm 직경 풀리 & 100mm 여행용 고무 타이어(1세대 전용)	소형 휠 허브 & 160mm 여행용 고무 타이어(1세대 전용)	소형 휠 허브 & 200mm 여행용 고무 타이어	대형 휠 허브 & 250 여행용 고무 타이어(1세대 전용)	2x 와이드 3.5 피치 직경 풍선 타이어(사다리꼴 오프로드 트레드)

200mm 무지향성 휠

200mm 무지향성 휠

200mm 무지향성 휠은 휠 둘레에 일련의 이중 세트 롤러가 정렬된 특수 휠입니다. 이 기능을 사용하면 휠이 앞뒤로 구르고 좌우로 구르게 됩니다. 전 방향 바퀴를 사용하면 롤러 때문에 로봇이 고무 타이어보다 훨씬 쉽게 회전할 수 있습니다.

전방향 휠을 사용하는 또 다른 이점은 앞뒤 및 좌우로 움직일 수 있는 고급 구동계 설계를 허용한다는 것입니다. 이것은 전방향 휠의 특수 방향을 사용하여 수행됩니다. 구동계가 이러한 방식으로 움직일 수 있을 때 이를 전방향성이라고 합니다. 전방향 휠은 IQ(2세대) 교육 및 대회 키트, IQ 대회 추가 키트 및 2팩에 포함되어 있습니다.