VEX IQ(1세대) 컬러 센서 사용

컬러 센서는 반사광을 사용하여 물체의 색상, 색조 값, 회색조 값, 밝기 및 근접성을 감지합니다.

VEX IQ 컬러 센서는 VEX IQ 슈퍼 키트에 포함되어 있으며 구매할 수 있습니다.

2세대 VEX IQ 로봇을 사용하고 계신가요? 2세대 센서 에 대한 개요는 여기에서 확인할 수 있으며, 세대 컬러 센서 버전인 광학 센서에 대한 정보도 확인할 수 있습니다.

컬러 센서 설명

VEX IQ 컬러 센서는 다양한 모드를 갖추고 있어 주변 환경에서 여러 유형의 정보를 캡처할 수 있습니다. 센서가 수집하는 정보는 주변 환경의 조명 조건뿐만 아니라 센서와 측정 대상 물체 또는 표면 사이의 거리에도 영향을 받습니다.

컬러 센서의 작동 방식

컬러 센서는 색상과 근접성을 모두 감지할 수 있습니다.

색상 감지

밝기 모드에 있을 때 컬러 센서는 로봇 환경의 모든 빛의 강도를 감지하는 데 사용됩니다. 활성화된 동안 컬러 센서에 도달하는 빛이 많을수록 로봇 두뇌로 전송되는 백분율 값이 높아집니다.

감지된 밝기 비율이 낮거나 신뢰할 수 없는 경우 컬러 센서의 램프를 켜거나 다음 설정 조명을 사용하여 램프의 밝기 비율을 높일 수 있습니다.

컬러 센서는 자신이 보는 색상을 색상 값이나 색조 값으로 보고할 수 있습니다.

색상 값.컬러 센서가 감지할 수 있는 색상은 14가지입니다. 블록 이미지에서 누락된 색상은 빨간색, 녹색, 파란색, 흰색, 노란색입니다.

색조 값.색조 값은 색상 값과 비슷하지만 숫자로 표현됩니다. 색조 값의 범위는 0~360(도)입니다. 위에 나열된 색상 값에는 고유한 색상 값 범위가 있습니다. 

색상과 색조를 감지할 때는 컬러 센서가 적절한 양의 빛을 확보하는 것이 중요합니다. 로봇의 컬러 센서가 가장 안정적으로 작동하는 설정을 찾으려면 다양한 조도와 램프 밝기 설정에서 컬러 센서를 테스트(보정)해야 합니다.

근접성 감지

컬러 센서에는 적외선 센서 방출기가 포함되어 있습니다. 적외선 방출기는 눈에 보이지 않는 빛을 비추고 그 반사광을 감지합니다. 적외선 대부분이 센서 쪽으로 반사되면 로봇 두뇌는 물체가 가까이 있다고 판단합니다.

컬러 센서의 일반적인 용도

색상 센서는 디스플레이나 제품에 특정 색상을 구현하는 것이 중요한 다양한 기술 분야에서 사용됩니다.

일상생활에서 흔히 사용되는 용도는 다음과 같습니다.

• 색상 보정 도구는 디지털 화면이 정확한 색상을 표시하는지 확인한 다음 필요에 따라 디스플레이 설정을 조정합니다. 그래픽 아티스트와 디지털 화면에서 색상 작업을 하는 모든 디자이너는 표시되는 정확한 색상을 정확히 볼 수 있는 것이 중요합니다. 색상이 정확하지 않으면 오해와 자원 낭비가 발생합니다.
• 카메라와 캠코더는 조명 수준을 최대화하고 흐릿한 색상을 향상시켜 사진과 비디오를 향상시키기 위해 컬러 센서를 사용하여 현재의 조명 조건에 따라 설정을 조정합니다. 또한 이러한 센서를 통해 사진가는 사진의 특정 색상에 초점을 맞출 수 있습니다.
• 컬러 센서는 제품이 고객에게 배송되기 전에 제품의 색상이 올바른지 신속하게 검사하기 위해 제조 과정에서 사용되는 경우도 있습니다. 예를 들어, 익거나 먹을 준비가 되면 색이 변하는 과일과 야채를 스캔하여 시장에 보내기에 적합한 색인지 확인할 수 있습니다. 

VEX IQ 로봇의 일반적인 사용 사례는 다음과 같습니다.

• 이 센서를 사용하여 물체의 색상을 감지할 수 있습니다. 이 애니메이션을 시청하면 컬러 센서가 녹색 큐브를 감지할 때까지 로봇이 앞으로 나아가는 모습을 볼 수 있습니다.

• 이 센서는 선을 감지하거나 따라가는 데 사용할 수 있습니다. 이 애니메이션을 시청하면 로봇이 컬러 센서를 사용하여 표시된 선을 따라 주행하는 모습을 볼 수 있습니다.

• 이 센서는 물체가 가까이 있는지 감지할 수 있습니다.

경쟁 로봇의 컬러 센서

색상과 색조를 감지할 때는 색상 센서에 적절한 양의 빛이 공급되는 것이 중요하다는 점을 기억하십시오. 새로운 경기장에 도착할 때마다 컬러 센서를 테스트(보정)해야 합니다. 조명 수준이 다르면 컬러 센서의 성능에 영향을 미칠 수 있기 때문입니다. 로봇의 색상 센서에 가장 안정적인 설정을 찾기 위해 램프 밝기를 여러 단계로 조절하여 프로젝트를 테스트해 보세요. 

컬러 센서가 수집한 정보는 다양한 상황에 반응하도록 경쟁력 있는 로봇을 프로그래밍하는 데 유용합니다. 컬러 센서는 다음과 같은 방식으로 대회용 로봇의 성능을 향상시킬 수 있습니다.

• 이를 통해 로봇은 센서 근처에 있는 물체의 색상을 감지할 수 있습니다. 이는 로봇이 다양한 색상의 물체를 분류하거나, 특정한 색상의 물체까지 운전하거나, 물체가 센서를 통과할 때 물체의 색상을 감지하도록 하려는 경우에 유용합니다.
• 이를 통해 로봇은 센서에 반사되는 빛의 양을 감지할 수 있습니다. 이를 통해 로봇은 표면의 선에 도달할 때까지 주행하거나 선을 따라갈 수도 있습니다.
• 물체나 표면이 근처에 있는지 로봇에게 알려줍니다. 이는 감지된 색상이 가까운 물체에서 판독한 것인지 아니면 잠재적으로 멀리 있는 표면이나 빛에 대한 비정상적인 판독인지를 결정하는 데 도움이 됩니다. 

컬러 센서를 블록으로 코딩하기

Python에서 컬러 센서 코딩

참고:VEX IQ(1세대) 범퍼 스위치를 Python으로 코딩하려면 VEX IQ(2세대) 브레인에 연결해야 합니다. VEX IQ(1세대) 브레인은 Python을 지원하지 않습니다.

color_3.is_near_object()

drivetrain.drive(FORWARD)
while not color_3.is_near_object():
wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()

color_3.color()

drivetrain.drive(FORWARD)
while not color_3.GREEN():
    wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()

color_3.밝기()

color_3.set_light(25, PERCENT)
    while True:
        if color_3.brightness() > 25:
            # 컬러 센서가 빛을 감지하면 로봇은 왼쪽으로 이동합니다.
            LeftMotor.spin_for(FORWARD, 35, DEGREES)
        else:
            # 컬러 센서가 어둠을 감지하면 로봇은 오른쪽으로 이동합니다.
            RightMotor.spin_for(FORWARD, 35, DEGREES)
        wait(20, MSEC)

color_3.색상()

brain.screen.print(color_3.hue())
drivetrain.drive(FORWARD)
while not color_3.is_near_object():
    wait(20, MSEC)
if color_3.hue() > 330 and color_3.hue() < 30:
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
else:
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)