VEX IQ 범퍼 스위치 사용하기

이 센서는 스위치입니다. 범퍼가 눌려졌는지(센서 값 1) 해제되었는지(센서 값 0) 로봇에게 알려줍니다.


범퍼 스위치 작동 방식: 회로 완성

VEX IQ 범퍼 스위치는 아마도 가장 일반적으로 사용되는 전기 장치인 스위치를 기반으로 합니다. 스위치는 두 개의 터미널(와이어를 연결하는 장소)과 스위치를 눌렀을 때 연결을 '만드는' 와이어 브리지로 구성됩니다. 그림과 같이 연결선을 누르면 회로가 '완성'되고, 로봇브레인은 이를 프로그램에 등록합니다!

기본적으로 범퍼 스위치는 연결되지 않거나 끊어진 회로의 일부입니다. 범퍼스위치를 누르면 연결이 되고, 전기가 흐르게 됩니다.


범퍼 스위치의 일반적인 용도

  • 이 센서는 누르거나 놓을 때 로봇 동작을 트리거할 수 있습니다.
  • 이 센서를 누르면 모터를 켜거나 끄는 토글로 사용할 수 있습니다.

  • 이 센서는 범퍼가 벽이나 물체에 부딪힐 때 벽이나 물체를 감지할 수 있습니다.

  • 센서는 범퍼를 누르면 팔과 같은 로봇의 다른 부분을 감지할 수 있습니다.

경쟁 로봇의 범퍼 스위치 사용

  • 자율 모드에 있는 동안 범퍼 스위치를 사용하여 로봇이 일종의 물체에 의해 눌러질 때까지 특정 작업을 수행할 때까지 기다릴 수 있습니다.
  • 범퍼 스위치는 주변 벽과 같은 표면이나 게임 조각과 같은 물체와 접촉하는 것을 감지할 수 있습니다.
  • 예를 들어 로봇의 전면과 측면에 두 개의 범퍼 스위치를 사용하여 로봇이 구석에 위치할 수 있도록 할 수 있습니다. 그러면 로봇은 해당 코너에서 경기장의 다른 위치로 더 정확하게 이동할 수 있습니다. 
  • 범퍼 스위치를 사용하면 로봇의 팔과 같은 한 부분이 섀시와 같은 다른 부분과 접촉할 때 로봇이 이를 감지하도록 할 수 있습니다.

VEXcode IQ에서 범퍼 스위치 사용하기

VEXcode IQ에서 범퍼 스위치를 장치로 추가하기

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VEXcode IQ에서 범퍼 스위치를 코딩하려면 먼저 범퍼 스위치를 구성해야 합니다. VEXcode IQ에서 센서를 구성하는 방법에 대해 자세히 알아보려면 이 기사를 확인하세요.

범퍼 스위치가 구성되면 프로젝트에서 사용할 수 있는 명령이 도구 상자에 나타납니다.

범퍼 스위치를 블록으로 코딩하기

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<Pressing bumper> 블록은 조건을 참 또는 거짓으로 보고하는 부울 리포터 블록입니다. <Pressing bumper> 블록과 같은 부울 블록은 다른 블록에 대한 육각형(6면) 입력이 있는 블록 내부에 맞습니다.

<Pressing bumper> 부울 블록은 범퍼를 누른 경우 'true'를 보고하고, 범퍼를 놓거나 누르지 않은 경우 'false'를 보고합니다. 부울 블록에 대해 자세히 알아보려면 도움말 또는 블록 모양 및 의미 기사를 참조하세요.

 

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이 예에서는 위의 비디오에서 볼 수 있듯이 범퍼 스위치를 누를 때까지 로봇이 전진하도록 하기 위해 [Wait Until] 블록과 함께 <Pressing bumper> 블록을 사용합니다. 

Python으로 범퍼 스위치 코딩하기

참고:VEX IQ(1세대) 범퍼 스위치를 Python으로 코딩하려면 VEX IQ(2세대) Brain에 연결되어야 합니다. VEX IQ(1세대) Brain은 Python을 지원하지 않습니다.

범퍼_1.누르기()

범퍼.프레싱명령은 범퍼 스위치에 대한 true 또는 false 부울 값을 보고합니다. 

범퍼.프레싱 명령은 범퍼가 눌려지면 'true'를 보고하고, 범퍼를 놓거나 누르지 않으면 'false'를 보고합니다.

참고:명령에 나타나는 범퍼 스위치의 이름은 구성에 지정된 이름과 일치합니다. 

drivetrain.drive(FORWARD)
범퍼가 아닌 동안_1.pressing():
대기(20, MSEC)
드라이브트레인.stop()

이 예에서는 이 아닌 조건의While 루프가 범퍼와 함께 사용됩니다.명령을 누르면 위 비디오에 표시된 것처럼 범퍼 스위치를 누를 때까지 로봇이 전진하도록 합니다. . 

Python에서 범퍼 스위치 코딩에 대해 자세히 알아보려면 컴퓨터 과학 레벨 1 - Python 과정의 단원 4를 확인하세요. 

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

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