VEX IQ(1세대) 자이로 센서 사용하기

자이로는 일반적으로 탐색에 사용됩니다. 로봇이 회전하는 속도와 방향을 추적하여 로봇이 향하고 있는 방향을 결정할 수 있습니다.

다음 기사에서 다룰 내용:

  • 자이로 센서에 대한 설명
  • 자이로 센서의 작동 원리
  • 자이로 센서의 일반적인 용도
  • 경쟁 로봇의 자이로 센서


VEX IQ 자이로 센서는 VEX IQ 슈퍼 키트에 포함되어 있지만 여기에서 구입할 수도 있습니다.


자이로 센서에 대한 설명

자이로 센서는 로봇이 직선으로 운전하도록 하고 정확한 회전을 하는 데 사용할 수 있습니다. 로봇이 한 위치로 운전한 다음 돌아서 같은 지점으로 돌아오도록 하려면 정확한 거리만큼 똑바로 이동하고 정확히 180도 회전한 다음 같은 거리만큼 똑바로 다시 운전해야 합니다. 자이로 센서는 직진과 회전을 매우 정확하게 만듭니다.

이 센서는 축을 중심으로 자체 회전을 측정합니다. 이 센서는 상단의 기호가 가리키는 방향으로 회전할 때마다 회전 각도를 측정합니다. 반환된 측정값은 시계 방향 또는 시계 반대 방향의 각도입니다. 센서 상단의 곡선 화살표가 나타내는 것처럼 자이로 센서가 반시계 방향으로 회전할수록 값이 증가합니다. 시계 방향으로 돌리면 값이 감소합니다. 


자이로 센서의 작동 원리

자이로 센서는 센서 상단에 표시된 축에서 시계 방향 또는 반시계 방향의 움직임만 감지합니다. 따라서 자이로가 로봇 중앙에 수평으로 장착된 경우 자이로가 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하지 않는 한 경사면에서 로봇이 아래쪽 또는 위쪽으로 기울어져 있는지 감지하지 않습니다. 또한 로봇이 여전히 앞쪽을 향하고 있는 한 로봇이 기울어지거나 한쪽으로 기울어져 있는지 감지하지 않습니다. 그러나 자이로 센서는 로봇의 측면이나 매니퓰레이터에 장착할 수 있으며 이를 통해 기울기를 측정할 수 있습니다. 


자이로 센서의 일반적인 용도

자이로 센서는 장치의 방향을 파악하거나 물체를 안정화하는 것이 중요한 많은 기술에 통합되어 있습니다.

일상 생활에서 몇 가지 일반적인 용도는 다음과 같습니다.

  • 자이로 센서는 차량을 안정적으로 유지하면서 앞뒤로 몸을 기울여 속도를 제어할 수 있는 소형 자동차 차량에 통합되어 있습니다.
  • 자이로 센서는 사람과 화물을 안전하게 보호하기 위해 모노레일 열차뿐만 아니라 대형 선박을 안정화하는 데 사용됩니다.
  • 자이로 센서는 비디오 게임 리모콘과 같은 일부 휴대용 전자 장치의 움직임을 측정하는 데 사용됩니다.

VEX IQ 로봇이 있는 자이로 센서의 일반적인 용도는 다음과 같습니다.

  • 로봇이 좌회전 또는 우회전했는지 감지

  • 로봇 측면에 장착하여 로봇의 상하 기울기 감지

  • 직진 운전 유지
  • 정확한 회전 만들기

경쟁 로봇의 자이로 센서

자이로 센서는 대회용 로봇을 프로그래밍하는 데 중요할 수 있습니다. 로봇이 사람의 입력 없이 작업을 수행해야 하는 자율 기간 동안 프로그래밍할 때 자이로가 특히 중요합니다.

자이로 센서는 다음과 같은 방법으로 경쟁 로봇을 개선할 수 있습니다.

  • 자이로 센서는 로봇이 시작점에서 어느 방향으로 얼마나 멀리 회전했는지 감지할 수 있습니다.
  • 자이로 센서는 로봇의 측면에 장착하여 로봇이 위아래로 기울어져 있는지 감지할 수 있습니다.
  • 자이로 센서는 매니퓰레이터 또는 부착물에 장착하여 로봇 구성 요소(예: 팔 올리기, 팔 내리기 등) 중 하나의 상태를 감지하는 데 사용할 수 있습니다.

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