VEX IQ(1세대) 자이로 센서 사용

자이로는 일반적으로 탐색에 사용됩니다. 로봇이 얼마나 빨리 회전하는지 추적함으로써 로봇이 향하는 방향을 결정할 수 있습니다.

VEX IQ 자이로 센서는 VEX IQ 키트에 포함되어 있지만 여기에서 구매할 수도 있습니다.


자이로 센서 설명

자이로 센서는 로봇의 직선 주행을 유지하고 정확한 회전을 하는 데 사용할 수 있습니다. 로봇이 특정 위치로 이동한 다음 돌아서 같은 지점으로 돌아오도록 하려면 정확한 거리를 위해 직선으로 이동하고 정확히 180도 회전한 다음 동일한 거리만큼 직선으로 다시 이동해야 합니다. 자이로 센서를 사용하면 직진 및 회전이 매우 정확해집니다. 

이 센서는 축을 중심으로 한 자체 회전을 측정합니다. 이 센서는 상단에 표시된 기호 방향으로 회전할 때마다 회전 각도를 측정합니다. 반환된 측정 단위는 시계 방향 또는 시계 반대 방향입니다. 센서 상단의 곡선 화살표가 표시하는 것처럼 자이로 센서가 시계 반대 방향으로 회전할수록 값이 증가합니다. 시계방향으로 회전할수록 값이 감소합니다.  


자이로 센서의 작동 방식

자이로 센서는 센서 상단에 표시된 축을 기준으로 시계 방향 또는 시계 반대 방향으로 움직이는 움직임만 감지합니다. 따라서 자이로가 로봇 중앙에 수평으로 장착된 경우 자이로가 시계 방향이나 시계 반대 방향으로 회전하지 않는 한 경사면에서 로봇이 아래쪽으로 기울어졌는지 위쪽으로 기울어졌는지 감지하지 못합니다. 또한 로봇이 앞으로 향하고 있는 한 로봇이 기울어지거나 한쪽으로 기울어져 있는지 여부도 감지하지 않습니다. 그러나 자이로 센서는 로봇 측면이나 조작기에 장착할 수 있으며 이를 통해 기울기를 측정할 수 있습니다.  


자이로 센서의 일반적인 용도

자이로 센서는 장치의 방향을 파악하거나 물체를 안정화하는 것이 중요한 여러 기술에 통합되어 있습니다.

일상 생활에서 흔히 사용되는 용도는 다음과 같습니다.

  • 자이로 센서는 소형 모터 차량에 통합되어 있어 사람이 앞뒤로 몸을 기울여 속도를 제어하는 ​​동시에 차량을 안정적으로 유지할 수 있습니다.
  • 자이로 센서는 대형 선박은 물론 모노레일 열차를 안정화시켜 사람과 화물을 안전하게 보호하는 데 사용됩니다.
  • 자이로 센서는 비디오 게임 리모컨과 같은 일부 휴대용 전자 장치의 움직임을 측정하는 데 사용됩니다.

VEX IQ 로봇과 함께 자이로 센서를 사용하는 일반적인 용도는 다음과 같습니다.

  • 로봇이 왼쪽이나 오른쪽으로 회전했는지 감지

  • 로봇을 측면에 장착하여 로봇이 위아래로 기울어지는지 감지

  • 직진주행 유지
  • 정확한 방향 전환

경쟁 로봇의 자이로 센서

자이로 센서는 대회용 로봇을 프로그래밍하는 데 중요할 수 있습니다. 자이로는 로봇이 사람의 입력 없이 작업을 수행해야 하는 자율 기간을 프로그래밍할 때 특히 중요합니다. 

자이로 센서는 다음과 같은 방법으로 경쟁 로봇을 더 좋게 만들 수 있습니다.

  • 자이로 센서는 로봇이 출발점에서 어느 방향으로 얼마나 회전했는지 감지할 수 있습니다.
  • 자이로 센서는 로봇 측면에 장착하여 로봇이 위 또는 아래로 기울어지는지 감지할 수 있습니다.
  • 자이로 센서는 조작기나 부착물에 장착하여 로봇 구성 요소 중 하나의 상태(예: 팔 올리기, 팔 내리기 등)를 감지하는 데 사용할 수 있습니다.

VEXcode IQ에서 자이로 센서 사용

구동계의 일부로 자이로 센서 사용

VEX IQ 로봇에서 드라이브트레인을 사용할 때 자이로 센서가 드라이브트레인에 내장되어 자동으로 작동하여 로봇이 직선 주행 및 정확한 회전 등의 작업을 수행하도록 합니다. 

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VEXcode IQ에서 드라이브트레인을 구성할 때 이 예시 이미지에 표시된 것처럼 구성의 일부로 자이로 센서를 포함하라는 메시지가 표시됩니다. 

구동계의 일부로 자이로 센서를 사용하면 많은 이점이 있습니다. 로봇이 Drivetrain 명령으로 코딩되면 자이로 센서가 자동으로 보정되며, Drivetrain 명령은 자이로 센서의 데이터를 사용하여 로봇이 정확하게 주행하고 회전하는지 확인합니다. 이 경우 드라이브트레인과 별도로 자이로 센서를 코딩할 필요가 없으므로 프로젝트가 더 간단해집니다. 

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VEXcode IQ의 Accurate Turns 예제 프로젝트는 자이로 센서를 사용하여 방향 및 회전 값을 사용하여 로봇을 회전시키는 방법을 보여주는 데 사용될 수 있습니다.

VEXcode IQ에서 예제 프로젝트를 여는 방법에 대한 자세한 내용은 다음 문서 중 하나를 참조하세요.

구동계와 별도로 자이로 센서 코딩

자이로 감지 명령을 사용하여 드라이브트레인 외부에 자이로 센서를 추가할 수 있습니다.

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별도의 자이로 센서를 코딩할 때 프로젝트 시작 시 [Calibrate Gyro] 블록이나 Calibrate gyro Python 또는 C++ 명령을 사용하여 센서를 교정하여 자이로 센서가 예상대로 작동하는지 확인해야 합니다. . 

교정이 진행되는 동안 로봇이 완전히 고정되어 움직이지 않는지 확인하여 교정이 성공적이고 정확하도록 하십시오. 

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별도의 자이로 센서를 코딩할 때 블록, Python 및 C++에 대해 여기에 표시된 것과 같은 Set Gyro 명령을 사용하여 현재 센서 위치를 방향 또는 회전 값으로 설정하는 등의 작업을 수행할 수 있습니다. 

자이로 센서를 코딩하는 데 사용할 수 있는 개별 명령에 대해 자세히 알아보려면 VEXcode IQ Blocks 의 도움말 또는 VEXcode IQ Python도움말을 참조하세요.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

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