VEX IQ(1세대) 자이로 센서 사용하기

자이로는 일반적으로 탐색에 사용됩니다. 로봇이 회전하는 속도와 방향을 추적하여 로봇이 향하고 있는 방향을 결정할 수 있습니다.

VEX IQ 자이로 센서는 VEX IQ 슈퍼 키트에 포함되어 있지만 여기에서 구입할 수도 있습니다.

자이로 센서 설명

자이로 센서는 로봇이 똑바로 운전하도록 유지하고 정확한 회전을 하는 데 사용할 수 있습니다. 로봇이 어떤 위치로 이동한 다음 돌아서 같은 지점으로 돌아오도록 하려면 정확한 거리를 향해 똑바로 이동하고 정확히 180도 회전한 다음 같은 거리만큼 똑바로 다시 운전해야 합니다. 자이로 센서는 직선을 유지하고 매우 정확하게 회전합니다.

이 센서는 축을 중심으로 자체 회전을 측정합니다. 이 센서는 상단의 기호가 가리키는 방향으로 회전할 때마다 회전 각도를 측정합니다. 반환된 측정값은 시계 방향 또는 시계 반대 방향의 각도입니다. 센서 상단의 곡선 화살표가 가리키는 것처럼 자이로 센서가 시계 반대 방향으로 회전할수록 값이 증가합니다. 시계 방향으로 돌리면 값이 감소합니다. 

자이로 센서 작동 방식

자이로 센서는 센서 상단에 표시된 축에서 시계 방향 또는 시계 반대 방향의 움직임만 감지합니다. 따라서 자이로가 로봇 중앙에 수평으로 장착되어 있으면 자이로가 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하지 않는 한 경사면에서 로봇이 아래 또는 위로 기울어져 있는지 감지하지 못합니다. 또한 로봇이 앞으로 향하고 있는 한 기울어져 있거나 한쪽으로 기울어져 있는지도 감지하지 못합니다. 그러나 자이로 센서는 로봇의 측면이나 매니퓰레이터에 장착할 수 있으며 기울기를 측정할 수 있습니다. 

자이로 센서의 일반적인 용도

자이로 센서는 장치의 방향을 파악하거나 물체를 안정화하는 것이 중요한 여러 기술에 통합되어 있습니다.

일상 생활에서 흔히 사용되는 몇 가지 예는 다음과 같습니다.

• 자이로 센서는 차량을 안정적으로 유지하면서 사람이 앞뒤로 몸을 기울여 속도를 제어할 수 있는 소형 동력 차량에 통합되어 있습니다.
• 자이로 센서는 사람과 화물을 안전하게 유지하기 위해 모노레일 열차뿐만 아니라 대형 선박을 안정화하는 데 사용됩니다.
• 자이로 센서는 비디오 게임 리모콘과 같은 일부 휴대용 전자 장치의 움직임을 측정하는 데 사용됩니다.

VEX IQ 로봇과 함께 사용되는 자이로 센서의 일반적인 용도는 다음과 같습니다.

• 로봇이 좌회전 또는 우회전했는지 감지

• 로봇을 측면에 장착하여 로봇의 기울어짐 여부를 감지

• 직진주행 유지
• 정확한 회전

경쟁 로봇의 자이로 센서

자이로 센서는 경기를 위해 로봇을 프로그래밍하는 데 중요할 수 있습니다. 자이로는 로봇이 사람의 입력 없이 작업을 수행해야 하는 자율 기간 동안 프로그래밍할 때 특히 중요합니다.

자이로 센서는 다음과 같은 방식으로 경쟁 로봇을 개선할 수 있습니다.

• 자이로 센서는 로봇이 시작점에서 어느 방향으로 얼마나 돌았는지 감지할 수 있습니다.
• 자이로 센서는 로봇 측면에 장착하여 로봇이 위 또는 아래로 기울어지는지 감지할 수 있습니다.
• 자이로 센서는 매니퓰레이터 또는 부착물에 장착하여 로봇 구성 요소 중 하나(예: 팔 위, 팔 아래 등)의 상태를 감지하는 데 사용할 수 있습니다.

VEXcode IQ에서 자이로 센서 사용

구동계의 일부로 자이로 센서 사용

VEX IQ 로봇에서 드라이브 트레인을 사용할 때 자이로 센서가 드라이브 트레인에 내장되어 있으며 자동으로 작동하여 로봇이 똑바로 운전하고 정확한 회전을 하는 등의 작업을 수행하도록 합니다.

구동계와 별도로 자이로 센서 코딩

자이로 감지 명령을 사용하여 드라이브트레인 외부에 자이로 센서를 추가할 수 있습니다.