VEXcode IQ에서 비전 센서 구성 – VEX 라이브러리

비전 센서를 사용하면 로봇이 주변 환경의 색상을 감지하고 반응할 수 있습니다. 비전 센서는 내장 카메라와 온보드 처리 기능을 사용하여 프로젝트에 맞게 구성하는 특정 색상인 색상 시그니처를 식별하고 추적할 수 있습니다.

색상 시그니처가 구성되면 센서는 시야 내에서 일치하는 객체의 위치, 크기, 개수와 같은 정보를 보고할 수 있습니다.

중요:비전 센서는 인터넷 연결되어 있는 경우구성할 수 있습니다.

Vision Utility에 연결

사용 가능한 장치를 나타내는 아이콘 그리드를 보여주는 VEXcode IQ의 장치 선택 화면입니다. 비전 센서 아이콘은 그리드의 하단 중앙에 흰색 테두리로 강조 표시됩니다. 다른 장치 아이콘으로는 컨트롤러, 구동계 2모터, 구동계 4모터, 모터 그룹, 모터, 범퍼, 거리(1세대), 거리(2세대), 터치 LED, 색상, 광학, 자이로, 공압 등이 있습니다. 화면 헤더에는 장치 선택이라고 적혀 있고, 하단에는 취소와 완료라는 버튼이 있습니다.

비전 센서 구성을 시작하려면 먼저 장치 창에 비전 센서를 장치로 추가하세요.

VEXcode V5의 비전 센서 설정 패널에는 센서가 Vision1로 표시되어 있습니다. 큰 비전 센서 아이콘이 표시되고, 그 아래에는 유틸리티 열기라는 라벨이 붙은 파란색 버튼이 흰색 테두리로 강조 표시됩니다. 아래는 센서 데이터를 붙여넣기 위한 구성 텍스트 영역과 구성 지우기, 구성 붙여넣기, 삭제, 취소, 완료라는 라벨이 붙은 버튼입니다.

Open Utility 선택하여 Color Signatures 구성을 시작하세요.

Vision Sensor Utility 인터페이스는 왼쪽에 다채로운 보정 사각형 그리드를 표시하고 오른쪽에는 SIG_1부터 SIG_7까지 레이블이 지정된 Signature 슬롯 목록을 표시합니다. 각 서명에는 설정 및 지우기 버튼이 있습니다. 상단의 밝기 슬라이더가 50으로 설정되어 있습니다. 하단에 구성 복사 버튼이 나타납니다.

창의 왼쪽 상단에 있는 카메라 아이콘을 선택하여 Vision Sensor를 연결하세요.

VEX 비전 센서 뒷면의 포트를 보여주는 클로즈업입니다. USB 포트는 왼쪽에 있으며 노란색 불빛이 켜져 있어 센서가 연결되었음을 나타냅니다. 센서에는 V5 Brain에 연결하기 위한 두 개의 다른 포트도 있습니다.

마이크로 USB 포트를 사용하여 비전 센서를 컴퓨터에 연결합니다.

vision.vexcode.cloud에서 Vision Sensor에 연결하라는 브라우저 프롬프트가 표시됩니다. 장치 이름인 Vision Sensor가 파란색 선택 상자에 강조 표시되어 있습니다. 연결 및 취소라고 표시된 버튼은 프롬프트 하단에 표시됩니다.

기기의 대화상자를 사용하여 비전 센서를 선택하세요. 참고를 위해 Windows 인터페이스를 여기에 표시합니다.

참고: Vision Sensor는 IQ(1세대) 또는 (2세대) Brain에 연결되어 있는 동안에는 Vision Utility로 구성할 수 없습니다.

Vision Sensor Utility의 라이브 미리보기 피드에는 흰색 환경 중앙에 빨간색 큐브가 표시됩니다. 인터페이스 상단에는 밝기 슬라이더가 50으로 설정되어 있고, 오른쪽에는 SIG_1~SIG_7에 대한 구성 컨트롤이 있습니다. 서명 슬롯 아래에 모두 지우기 버튼이 나타납니다.

연결되면 비전 센서는 연결 당시 촬영된 사진을 표시하고 오른쪽 상단의 카메라 아이콘이 녹색으로 바뀝니다.

색상 서명 구성

조명이 어두워서 거의 보이지 않는 빨간색 큐브를 보여주는 어두운 Vision Sensor 미리보기입니다. 상단의 밝기 조절은 50으로 설정되어 있습니다. 해당 물체는 대부분 그림자 속에 있고, 배경은 진한 보라색으로 나타납니다.

Vision Utility에 표시되는 이미지를 업데이트하려면 녹색 카메라 아이콘을 선택하세요.

낮은 밝기

밝기가 10으로 설정된 빨간색 큐브를 보여주는 Vision Sensor 미리보기입니다. 이 장면은 노출 부족으로 보이지만 이전 이미지보다 더 뚜렷하게 보입니다. 큐브는 곡선형 흰색 배경의 중앙에 위치하고 오른쪽으로 약간 기울어져 있습니다.

높은 밝기

밝기가 150으로 증가한 Vision Sensor 미리보기. 빨간색 큐브는 중앙에 위치하고 밝게 빛나지만, 이미지는 과다 노출되어 색상이 흐릿하게 보입니다. 조명의 강도 때문에 큐브의 세부 사항을 식별하기 어렵습니다.

Vision Sensor로 촬영한 사진의 밝기를 변경하려면 Vision Utility 상단의 밝기 슬라이더를 사용하세요.

이 영상에서 보여주는 것처럼, 단색 객체 위에 마우스 커서를 놓고 원하는 색상을 선택하여 드래그하여 구성합니다.

참고: 선택하려는 색상의 범위 내에서만 색상을 선택하세요. 그렇지 않으면, 실수로 배경에서 색상을 가져와서 Vision Sensor의 감지를 방해할 수 있습니다.

빨간색 감지 상자 안에 빨간색 큐브가 그려진 Vision Sensor 미리보기입니다. 밝기가 낮고, 이미지가 어둡습니다. 오른쪽에는 SIG_1 슬롯의 설정 버튼이 강조 표시되어 있어 서명 학습이 활성화되어 있음을 나타냅니다.

Set 버튼이 녹색으로 바뀝니다. 색상을 저장하려면 선택하세요.

빨간색 큐브가 추적되는 모습을 보여주는 Vision Sensor 미리보기입니다. 흰색 경계 상자와 십자선 오버레이가 객체를 둘러싸고 있으며 RED_BOX라고 표시됩니다. 좌표 CX 147, CY 142, 너비 94, 높이 96이 개체 위에 흰색 텍스트로 표시됩니다. 오른쪽에는 다른 SIG 항목 중에서 RED_BOX 서명이 나열되어 선택되어 있습니다.

색상 서명이 설정되면 해당 서명과 일치하는 색상 주위에 경계 상자가 나타납니다. 객체의 속성과 이를 사용하여 코딩하는 방법에 대한 자세한 내용은 IQ(2세대) 또는 IQ (1세대) API 참조 사이트를 참조하세요.

이름을 클릭하여 색상 서명의 이름을 바꿀 수도 있습니다(기본적으로 첫 번째 이름은 SIG_1입니다). 텍스트 필드 밖을 선택하면 이름이 저장됩니다.

이 영상에서 볼 수 있듯이 색상 서명 옆에 있는 화살표 아이콘을 선택하여 허용 오차를 조정합니다.

허용 오차를 늘리면 더 넓은 범위의 유사한 음영을 동일한 색상 서명으로 인식할 수 있으므로 그림자나 눈부심과 같이 조명이 일관되지 않은 상황에서 유용합니다. 허용 오차를 낮추면 센서가 더 선택적으로 인식되어 원래 색상과 매우 가까운 색상만 인식합니다.

색상 코드 구성

Vision Sensor 미리보기에는 RED_BOX와 BLUE_BOX라는 라벨이 붙은 두 개의 추적된 객체가 표시되며, 각 객체에는 경계 상자와 조준선 오버레이가 있습니다. 빨간색 상자는 왼쪽에 있으며 좌표는 CX 73, CY 137, 너비는 90, 높이는 90입니다. 파란색 상자는 오른쪽에 있으며 좌표는 CX 191, CY 140, 너비는 94, 높이는 92입니다. 오른쪽의 서명 목록에는 RED_BOX와 BLUE_BOX가 포함되어 있습니다. 하단의 코드 탭이 강조 표시됩니다.

색상 코드는 수평 패턴을 형성하는 색상 특징의 조합입니다. 색상 서명을 구성한 후 코드 탭을 선택하여 색상 코드 구성을 시작하세요.

이제 코드 탭이 활성화되었습니다. 왼쪽에서도 동일한 빨간색과 파란색 큐브가 감지되었으며, RED_BOX와 BLUE_BOX 라벨이 붙어 있습니다. 오른쪽 패널의 맨 위 행에는 RED_BOX, BLUE_BOX라는 두 가지 이름이 포함된 그룹화된 코드가 표시됩니다. 그 아래에는 코드 입력이라는 라벨이 붙은 빈 코드 입력 필드가 있습니다.

오른쪽 텍스트 상자에 색상 코드에 포함할 색상 서명의 이름을 순서대로 쉼표로 구분하여 입력합니다.

예를 들어, 빨간색 다음에 파란색 패턴을 만들려면 RED_BOX,BLUE_BOX을 입력합니다. 파란색 다음에 빨간색이 나오는 패턴을 만들려면 BLUE_BOX,RED_BOX입력하세요.

Vision Sensor 미리보기에서는 다시 빨간색과 파란색 큐브가 나란히 표시됩니다. 사용자 정의 라벨인 BOX_CODE가 코드 목록의 오른쪽 상단에 표시되며, RED_BOX와 BLUE_BOX가 하나의 항목으로 그룹화됩니다. 그룹화된 항목은 큐브 이름과 같은 행에 나타납니다.

왼쪽 텍스트 필드 안을 클릭하여 색상 서명의 이름을 바꾸세요.

비전 센서 미리보기는 빨간색과 파란색 큐브를 모두 결합한 하나의 큰 흰색 경계 상자를 보여줍니다. 맨 위의 텍스트는 CX 128, CY 134, 너비 220, 높이 108, Sig 12 Ang=-1로, 결합된 객체 서명을 나타냅니다. 오른쪽의 코드 패널은 식별자로 BOX_CODE를 표시하고, 구성 요소로 RED_BOX와 BLUE_BOX를 나열합니다.

새로운 색상 코드의 이름이 저장되면 화면에 표시됩니다.

색상 코드에는 각도라는 객체와 함께 사용할 수 있는 고유한 속성이 있습니다. 이 부동산에 대한 자세한 내용을 보려면 IQ(2세대) 또는 IQ (1세대) API 참조 사이트를 방문하세요.

비전 센서 구성 저장

Vision Sensor 유틸리티 인터페이스는 두 개의 객체가 감지되어 RED_BOX와 BLUE_BOX로 표시된 라이브 미리보기를 보여줍니다. 경계 상자는 십자선으로 표시되고, 각 항목의 좌표 데이터가 표시됩니다. 미리보기 아래에는 밝기, 서명 이름, 색상 매개변수를 포함한 RED_BOX에 대한 JSON 구성 스니펫이 표시됩니다. 하단에 '구성 복사'라고 표시된 파란색 버튼이 강조 표시됩니다.

모든 색상 서명과 색상 코드가 설정되면 구성 복사를 선택하고 VEXcode로 돌아갑니다.

파란색 버튼이 있는 비전 센서 설정 화면은 '구성 붙여넣기'로 표시되어 강조 표시됩니다.

VEXcode 내부에서 Paste Config선택합니다.

동일한 비전 센서 설정 화면에 이제 텍스트 필드에 구성 JSON이 붙여넣어졌습니다. JSON에는 밝기와 RED_BOX 시그니처 매개변수가 포함되어 있습니다. 오른쪽 하단의 완료 버튼이 강조 표시되어 구성을 적용할 준비가 되었음을 나타냅니다.

그런 다음완료 선택하여 비전 센서 구성을 저장하고 VEXcode IQ에서 코딩을 시작합니다.