VEX IQ 구동계 선택하기

구동계를 사용하면 바퀴, 탱크 트레드 또는 다른 방법을 사용하여 로봇을 이동할 수 있습니다. 드라이브 트레인은 때때로 드라이브 베이스라고 합니다. 사용할 구동계의 종류를 식별하는 것은 로봇을 설계할 때 가장 먼저 고려해야 할 사항 중 하나입니다. VEX IQ Clawbot 드라이브 트레인은 시작하기에 적합하지만 추가 드라이브 트레인 설계를 통해 앞뒤로 회전하고 움직이는 것 외에도 옆으로 이동할 수 있는 등 로봇이 훨씬 더 많은 기능을 사용할 수 있습니다.이러한 유형의 움직임을 전방향성이라고 합니다. 드라이브 트레인은 장애물을 넘을 때도 필요할 수 있습니다. 게임을 하도록 설계된 로봇은 게임 전략에 맞는 구동계를 선택하여 경쟁 우위를 확보할 수 있습니다.

경쟁 로봇의 구동계를 선택할 때 고려해야 할 몇 가지 사항

  • 경기장에 차를 몰고 올라가야 하는 장애물이 있습니까? 탱크 트레드 또는 더 큰 직경의 바퀴는 장애물을 통과하는 데 도움이 될 수 있습니다.
  • 드라이브 트레인이 무지향성이라는 데 얼마나 많은 이점이 있습니까?
  • 드라이브 트레인이 여러/무거운 게임 조각을 밀어낼 예정입니까, 아니면 빨라야 합니까? 구동계에 의해 생성되는 최대 속도 또는 토크는 다른 기어비로 변경하거나 바퀴의 직경을 변경하여 조정할 수 있습니다.
  • 로봇 디자인은 얼마나 높고 얼마나 멀리 도달할 수 있습니까? 높이 도달하거나 손을 뻗는 로봇은 더 큰 구동계 공간과 더 낮은 무게 중심의 이점을 얻습니다. 작은 직경의 바퀴는 두 가지 모두에 도움이 될 수 있습니다.
  • 구동계 이외의 기능을 위해 얼마나 많은 모터가 필요합니까? 일부 게임 규칙은 로봇의 모터 수를 제한합니다.

이러한 고려 사항은 교실 게임 로봇 또는 VEX IQ 챌린지 로봇의 구동계를 선택할 때 사용해야 하는 분석의 예입니다.

일부 유형의 구동계에 대한 설명

표준 드라이브

표준 드라이브 베이스

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표준 드라이브트레인은 스키드 스티어 드라이브라고도 하며 가장 일반적인 유형의 드라이브 트레인 중 하나입니다. Standard Drivetrain은 두 개의 모터로 구동될 수 있으며 이 모터는 구동 휠에 직접 동력을 공급하는 데 사용하거나 여러 구동 휠을 가질 수 있는 기어 트레인의 일부일 수 있습니다. 드라이브 트레인은 여러 모터와 여러 바퀴를 갖도록 설계할 수도 있습니다. 이러한 변형을 4륜 구동, 6륜 구동 등이라고도 합니다. 이 구동계는 다양한 VEX 플라스틱 바퀴를 사용할 수 있습니다. 그러나 전방향성 기능이 부족합니다.

H 드라이브

H 드라이브

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H 드라이브는 4개의 200mm 이동 전방향 휠과 드라이브 트레인의 다른 휠 사이에 수직으로 설정된 다섯 번째 200mm 전방향 휠이 있는 3개 또는 5개의 모터를 사용합니다. 바퀴의 배열은 이 구동계가 전방향성을 가능하게 합니다. 로봇이 장애물 위로 굴러가려고 할 때 핍스 센터 휠이 장애물에 걸릴 수 있습니다.

홀로노믹

홀로노믹 드라이브트레인은 전방향성입니다. 이 디자인은 3개의 200mm 이동 전방향 휠과 3개의 스마트 모터 또는 4개의 200mm 전방향 휠과 4개의 스마트 모터로 조립할 수 있습니다.

3개의 전방향 휠과 3개의 구동 모터 버전은 서로 120도 o로 설정된 휠로 조립됩니다. 키위 드라이브 빌드 지침 에는 이러한 유형의 드라이브가 포함되어 있습니다.

4개의 전방향 휠과 4개의 모터 버전은 각 모서리에서 휠을 기울이거나(X 드라이브라고도 함) 드라이브 베이스의 각 측면 중앙에 드라이브 휠을 배치하여 조립할 수 있습니다.

이러한 홀로노믹 드라이브트레인은 표준 드라이브보다 모션에 더 복잡한 프로그래밍 코드가 필요합니다. 3륜 구동계는 4륜 구동계만큼 안정적이지 않습니다.

키위 드라이브 X 드라이브

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트랙 드라이브

트랙 드라이브

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트랙 드라이브는 바퀴 대신 탱크 트레드를 사용하는 표준 드라이브트레인의 또 다른 변형입니다. 탱크 트레드는 대회 추가 키트에 포함되어 있으며 탱크 트레드 및 흡기 키트와 함께 사용할 수 있습니다. 트랙 드라이브는 장애물을 쉽게 넘을 수 있습니다. 그러나 트랙 드라이브는 전방향 기능이 부족합니다. 탱크 트레드 및 흡기 키트의 트랙션 링크를 탱크 트레드에 추가하여 구동계의 트랙션을 높일 수 있습니다. 탱크 트레드는 VEX 플라스틱 스프로킷으로 구동됩니다.

일부 유형의 드라이브 트레인 비교

  표준 드라이브 H 드라이브 홀로노믹 트랙 드라이브
필요한 최소 모터 2 3 3 2
바퀴 옴니 및/또는 트랙션 모든 모든 탱크 트레드
무지향성 아니요 아니요
프로그래밍 수준 기초에서 중급 중급 고급의 기초에서 중급
장애물 극복 능력 매우 좋은 가난한 공정한 우수한 w/트랙션 링크
안전 위험:
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핀치 포인트

로봇에 전원을 공급하기 전에 바퀴, 스프로킷 및 기어를 천천히 움직여 와이어, 튜브, 탄성 재료 또는 동작에 의해 걸리는 하드웨어가 없는지 확인하십시오.