VEX IQ 구동계 선택

드라이브트레인을 사용하면 바퀴, 탱크 트레드 또는 다른 방법을 사용하여 로봇을 이동할 수 있습니다. 드라이브트레인은 드라이브 베이스라고도 합니다. 사용할 구동계 종류를 식별하는 것은 로봇을 설계할 때 가장 먼저 고려해야 할 사항 중 하나입니다. VEX IQ Clawbot 드라이브트레인은 시작하기에 적합하지만 추가 드라이브트레인 설계를 통해 로봇이 회전하고 앞뒤로 움직이는 것 외에도 옆으로 이동할 수 있는 등 훨씬 더 많은 기능을 허용할 수 있습니다. 이러한 유형의 움직임을 전방향이라고 합니다. 장애물을 통과하려면 드라이브트레인이 필요할 수도 있습니다. 게임을 플레이하도록 설계된 로봇은 게임 전략에 맞는 드라이브트레인을 선택함으로써 경쟁 우위를 얻을 수 있습니다.

경쟁 로봇을 위한 드라이브트레인을 선택할 때 고려해야 할 몇 가지 사항

• 경기장에 운전하거나 올라가야 하는 장애물이 있습니까? 탱크 트레드나 직경이 더 큰 바퀴는 장애물을 넘어가는 데 도움이 될 수 있습니다.
• 구동계가 전방향으로 작동한다는 이점은 얼마나 됩니까?
• 드라이브트레인이 여러 개의/무거운 게임 조각을 밀어낼 예정입니까, 아니면 빨라야 합니까? 구동계에서 생성되는 최대 속도 또는 토크는 다른 기어비로 변경하거나 휠 직경을 변경하여 조정할 수 있습니다.
• 로봇 디자인은 얼마나 높이, 어디까지 도달할 수 있을까요? 높이 도달하거나 손을 뻗는 로봇은 더 큰 드라이브트레인 설치 공간과 더 낮은 무게 중심의 이점을 누릴 수 있습니다. 작은 직경의 바퀴는 두 가지 모두에 도움이 될 수 있습니다.
• 구동계 이외의 기능에는 몇 개의 모터가 필요합니까? 일부 게임 규칙은 로봇의 모터 수를 제한합니다.

이러한 고려 사항은 교실 게임 로봇 또는 VEX IQ Challenge 로봇의 구동계를 선택할 때 사용해야 하는 분석의 예입니다.

일부 유형의 구동계에 대한 설명

표준 드라이브

H 드라이브

홀로노믹

Holonomic Drivetrain은 전방향입니다. 이 디자인은 200mm 이동 전방향 휠 3개와 스마트 모터 3개 또는 200mm 전방향 휠 4개와 스마트 모터 4개로 조립할 수 있습니다.

3개의 전방향 휠과 3개의 구동 모터 버전은 휠이 서로 120도으로 설정된 상태로 조립됩니다. Kiwi 드라이브 빌드 지침 에는 이러한 유형의 드라이브가 있습니다.

4개의 전방향 휠과 4개의 모터 버전은 각 모서리에서 휠의 각도를 맞추거나(X 드라이브라고도 함) 드라이브 휠을 드라이브 베이스의 각 측면 중앙에 배치하여 조립할 수 있습니다. 

이러한 홀로노믹 드라이브트레인은 표준 드라이브보다 모션에 대해 더 복잡한 프로그래밍 코드가 필요합니다. 3륜 구동계는 4륜 구동계만큼 안정적이지 않습니다. 

트랙 드라이브

일부 유형의 드라이브트레인 비교

안전 위험:

핀치 포인트 로봇에 전원을 공급하기 전에 바퀴, 스프로킷 및 기어를 천천히 움직여 움직임에 의해 걸리는 와이어, 튜브, 탄성 재료 또는 하드웨어가 없는지 확인하십시오.