Swish 소개: VIQRC Rapid Relay Hero Bot

목표

스위시는 게임 필드에서 투석기를 사용해 벽에 있는 표적에 플러시 공을 발사하여 점수를 얻습니다. 각 타겟에는 중앙에 스위치가 하나씩 있습니다. 스위시가 넣는 골 하나마다 1점이 주어지고, 공이 처음으로 타겟을 통과하면 스위치를 통과하게 됩니다. 제거된 스위치 하나당 추가 점수가 부여됩니다.

통과

스위시는 투석기를 사용하여 공을 얼라이언스 로봇에게 패스한 다음 공을 사용하여 골을 넣으면 추가 점수를 얻을 수 있습니다. 경기 중 패스를 할 때마다 경기가 끝날 때 타겟에서 스위치를 얼마나 많이 제거했는지에 따라 추가 점수가 부여됩니다.

2-모터 직접 구동 드라이브트레인

스위시는 4륜, 2개 모터, 2륜 구동을 갖춘 구동계를 가지고 있습니다. 이 구동계를 사용하면 스위시는 Rapid Relay Field에서 쉽게 기동할 수 있습니다. 드라이브트레인은 민첩하게 설계되어 스위시가 필드에서 공을 빠르게 쫓을 수 있습니다.

각 모터는 바닥의 한 면에 동력을 공급하고, 모터는 앞바퀴에 동력을 공급하므로 이 로봇은 전륜 구동 로봇입니다.

드라이브트레인에 대한 자세한 내용을 보려면 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조 .

전방향 휠

스위시의 바퀴 4개는 모두 전방향성입니다. 이 바퀴는 바퀴 둘레에 롤러가 있어서 바퀴가 앞뒤, 좌우로 굴러갈 수 있습니다. 전방위 휠을 사용하면 스위시가 공을 향해 일렬로 서 있는 동안 빠르고 쉽게 턴을 완료할 수 있습니다.

섭취

스위시의 흡입구는 볼 위로 회전하여 볼이 로봇에 의해 안전하게 보관될 때까지 볼과 접촉을 유지합니다. 이 흡입구 디자인은 IQ와 V5 경쟁 게임에서 모두 엄청난 성공을 거두었습니다. 이 구성 요소는 고무줄 롤러로 구성되어 있으며, Swish의 세 번째 모터로 구동되어 공을 빠르게 잡습니다. 

투석기

스위시는 고무줄로 구동되는 투석기를 이용해 공을 골대 안으로 던지고, 공을 패스합니다. Catapult는 Swish의 네 번째 모터로 구동되며, 이 모터는 샷을 할 때마다 윈 스트럼과 스트링을 사용하여 Catapult를 재설정합니다.

스위시의 드라이브트레인, 투석기, 흡기를 제어하려면 VEXcode IQ에서 스위치 템플릿을 열고 다운로드할 수도 있습니다. 이렇게 하면 프로젝트를 다운로드하고 실행할 때 모든 것을 컨트롤러로 제어할 수 있도록 메커니즘이 자동으로 구성됩니다.

이 문서에서 템플릿 프로젝트를 여는 방법을 알아보세요.

Swish의 기본 주행 모드는 탱크 주행입니다. 탱크 드라이브에서는 컨트롤러의 각 조이스틱이 하나의 모터의 움직임을 제어합니다. 드라이브 모드를 변경하려면 이 문서의 단계를 따른 VEX IQ Brain에서 업데이트된 프로젝트를 다운로드하여 실행하세요.

투석기의 발사력을 높이려면 투석기를 조정하거나, 투석기의 던지기를 조절하는 것을 고려해보세요. 또한 다양한 바퀴 유형을 실험하여 어느 바퀴가 장애물을 더 쉽게 통과하거나 더 나은 견인력을 제공하는지 확인할 수 있습니다. 감지된 동작이나 물체에 따라 로봇이 특정한 결정을 내릴 수 있도록 센서를 추가할 수도 있습니다.

VIQRC 래피드 릴레이 게임 매뉴얼의 <R9> 에는 다음과 같이 명시되어 있습니다.

"공식 VEX IQ 로봇 경연 대회 이벤트에 참여하려면 팀은 먼저 robotevents.com에 등록하고 VEX IQ 로봇 경연 대회 팀 번호를 받아야 합니다.

각 팀은 공식 VEX IQ 로봇 경연대회용 번호판 (VEX 부품 번호 228-7401)을 사용하거나, 자신만의 맞춤형 번호판을 만들 수 있습니다. 이 팀 번호는 로봇의 반대쪽에 있는 두 개(2) 이상의 VEX IQ 로봇 경쟁용 번호판에 명확하게 표시되어야 합니다.

왼쪽 이미지는 가능한 장착 위치 중 하나를 보여줍니다. 선택한 장착 위치는 게임 매뉴얼 의 <R9> 준수해야 합니다