6축 로봇팔은 두 개의 서로 다른 엔드 이펙터에 접근할 수 있습니다. 엔드 이펙터는 6축 팔의 기능을 변경하기 위해 팔 끝에 부착하는 도구입니다.
프로젝트에 필요한 사항에 따라 두 가지 엔드 이펙터를 사용할 수 있습니다.
- 자석 픽업 도구
- 펜 홀더 도구
자석 픽업 도구
자석 픽업 도구 엔드 이펙터를 사용하면 6축 암이 큐브와 디스크처럼 자석이 내장된 VEX 객체를 픽업할 수 있습니다.
각 프로젝트가 시작될 때마다 Magnet Pickup Tool 엔드 이펙터가 분리됩니다. 세트 자석 블록 또는 동등한 텍스트 명령을 사용하여 작동해야 합니다.
펜 홀더 도구
펜 홀더 도구 엔드 이펙터를 사용하면 6축 암이 CTE 타일에 그림을 그릴 수 있습니다. CTE 워크셀 키트에는 CTE 타일에 부착할 수 있는 드라이 이레이즈 마커와 드라이 이레이즈 표면이 함께 제공됩니다.
VEXcode의 엔드 이펙터
기본적으로 6축 암의 엔드 이펙터는 각 프로젝트 시작 시 자석으로 설정됩니다.
Set end effector block 또는 동등한 텍스트 명령을 사용하여 엔드 이펙터를 변경할 수 있습니다.
티치 펜던트를 사용하는 경우 티치 펜던트 설정에서 엔드 이펙터를 설정할 수도 있습니다. 이 문서로 이동하여 Teach Pendant 사용에 대해 알아보세요.