센서 피드백을 사용하는 동안 로봇이 의도한 대로 작동하지 않는 경우, 단계별 문제 해결 절차를 따라 문제를 찾아 해결할 수 있습니다. 이 문서에서는 문제 해결 과정의 단계를 설명하고, 이러한 단계를 사용하는 방법에 대한 팁을 제공합니다.
참고: 이 기사의 일부 이미지는 VEX EXP 로봇을 보여줍니다. 동일한 프로세스가 VEX CTE 로봇과 관련 센서에도 적용됩니다.
이 과정의 단계는 다음과 같습니다.
- 문제를 식별하세요
- 하드웨어 확인
- 소프트웨어 확인
- 데이터 분석 및 적용
문제 식별
센서 문제를 해결하기 위한 첫 번째 단계는 어떤 센서가 문제를 일으키는지 파악하는 것입니다. 관찰된 로봇의 행동을 의도한 로봇의 행동과 비교합니다. 문제가 되는 동작은 센서로 인해 발생합니까? 그렇다면 어떤 센서인가요? 어느 센서에 문제가 있는지 확인하기 위해 더 많은 정보가 필요하다면, 로봇의 센서와 관련된 아래 문서를 읽어보세요.
VEX CTE 센서:
의도치 않은 동작의 원인이 되는 센서를 파악한 후 프로세스를 진행할 수 있습니다.
하드웨어 확인
두 번째 단계는 로봇의 하드웨어를 점검하여 센서가 의도한 대로 작동하는지 확인하는 것입니다. 다음 하드웨어 고려사항은 센서 기능에 영향을 미칠 수 있습니다.
센서 배치 확인
먼저 센서가 어디에 있는지 살펴보세요. 센서가 다른 부품에 의해 차단되고 있나요? 센서가 의도한 대로 작동하는 데 필요한 공간이 있는지 확인하세요.
여기에서 볼 수 있듯이, 물체 센서는 감지하려는 물체가 있는 컨베이어를 명확하게 볼 수 있습니다.
센서 연결 확인
VEX EXP Brain의 장치 화면에 보고된 데이터를 살펴보고 센서 기능을 테스트합니다. 이를 통해 센서가 연결되어 있고 제대로 작동하는지 확인할 수 있습니다.
기기 화면에 액세스하려면 이 문서의 단계를 따르 . 장치 화면이 열리면 센서가 데이터를 보고하는지 확인하세요.
센서가 데이터를 보고하지 않는 경우 센서가 올바르게 연결되어 있는지 확인하세요. 스마트 포트에 센서를 꽂을 때 센서의 잠금 탭이 포트에 완전히 걸리면 딸깍 소리가 나야 합니다.
3-Wire 포트에 센서를 연결할 때 케이블을 올바른 방향으로 완전히 삽입해야 하며 흰색 전선이 Brain 화면에 가장 가까이 있어야 합니다.
또한, 사용 중인 센서를 다른 센서로 교체하여 문제가 해결되는지 확인할 수도 있습니다.
센서 배치나 센서 연결을 변경한 경우 프로젝트를 다시 테스트하여 문제가 해결되는지 확인하세요. 센서 배치와 연결이 변경되지 않으면 다음 단계로 넘어가 문제 해결 과정을 계속하세요.
소프트웨어 확인
센서가 로봇에 성공적으로 장착되고 연결되었는지 확인한 후 다음으로 VEXcode EXP 프로젝트를 살펴보세요. 프로젝트를 반복하면 센서에서 수집된 데이터가 프로젝트에서 효과적으로 사용되고 있는지 확인하는 데 도움이 됩니다. 다음 전략은 센서 코딩에 도움이 될 수 있습니다.
이러한 전략 중 하나를 VEXcode EXP 프로젝트에 적용한 경우 프로젝트를 다시 테스트하여 문제가 해결되는지 확인하세요.
펌웨어 및 구성 확인
먼저 EXP Brain의 펌웨어가 최신 상태인지 확인하세요.
앱 기반 VEXcode EXP에서 EXP Brain의 펌웨어를 업데이트하는 방법에 대한 자세한 내용은 이 문서를 참조하세요.
웹 기반 VEXcode EXP에서 EXP Brain의 펌웨어를 업데이트하는 방법에 대해 자세히 알아보려면 이 문서를 참조하세요.
이제 모든 장치가 Brain에 올바르게 연결되었는지 확인했으므로 VEXcode EXP에서 장치 구성을 확인하세요.
구성에 모든 센서가 있는지 확인하세요. 그런 다음 각각이 올바른 포트에 연결되어 있는지 확인하세요.
잘못된 장치 구성을 변경하세요.
예제 프로젝트 실행
문제를 해결하고 있는 센서를 사용하는 예제 프로젝트를 엽니다. '센싱' 카테고리를 선택하면 예시 프로젝트를 필터링할 수 있습니다.
열어본 후 참고 사항을 읽어 예제 프로젝트의 기능이 센서로 하려는 작업과 일치하는지 확인하세요.
여기에 표시된 프로젝트 예에서 참고 사항은 범퍼 스위치가 EXP Basebot과 함께 사용되어 스위치가 눌렸음을 감지하고 로봇이 물체와 접촉하면 주행을 멈출 수 있음을 나타냅니다.
예제 프로젝트를 실행하고 로봇의 동작을 관찰합니다. 그런 다음 프로젝트를 살펴보고 센서 데이터가 관찰된 동작을 유발하는 데 어떻게 사용되는지 확인하세요. 이 문제를 해결하려면 예제 프로젝트를 여러 번 실행하는 것이 좋습니다.
예제 프로젝트에서 배운 내용을 작업에 적용하기 위해 단순화된 프로젝트를 직접 만들어 보는 것이 좋습니다.
다른 VEXcode EXP 도구 사용
VEXcode EXP에서 센서 코딩에 대해 자세히 알아보는 데 도움이 되는 도구와 전략도 있습니다. 도움말을 사용하면 도구 상자의 블록이나 명령에 대해 개별적으로 알아볼 수 있습니다. 프로젝트가 실행되는 동안 센서 데이터를 보고 센서가 보고하는 내용에 대해 자세히 알아볼 수도 있습니다.
도움말
예제 프로젝트나 사용자 프로젝트의 블록이나 명령에 대한 도움말을 읽고, 사용되는 데이터, 명령이 보고하는 값, 프로젝트에서 명령을 사용하는 방법에 대한 예를 알아보세요.
VEXcode EXP 블록에서 도움말에 액세스하는 방법에 대한 자세한 내용은 이 문서를 참조하세요.
VEXcode EXP Python에서 도움말에 접근하는 방법에 대해 자세히 알아보려면 이 문서를 참조하세요.
데이터 인쇄
센서가 실시간으로 보고하는 내용을 더 잘 이해하는 데 도움이 되도록 예제 프로젝트나 프로젝트가 실행 중인 동안 센서의 데이터를 인쇄할 수도 있습니다. 이를 통해 센서에서 보고된 값을 프로젝트의 매개변수로 사용할지 결정하는 데 도움이 될 수 있습니다.
Blocks 프로젝트에서는 별도의 {When started} hat 블록을 사용하여 모든 인쇄 명령을 자체 스택에 정리할 수 있습니다.
VEX코드 EXP 블록
VEX코드 EXP 파이썬
VEX코드 EXP C++
위의 각 이미지를 선택하여 확대하세요.
VEXcode EXP 프로젝트가 실행되는 동안 값이 변경되는 것을 보고 싶을 때 EXP Brain 에 인쇄하는 것이 유용합니다. 이를 통해 센서에서 보고된 값을 프로젝트의 매개변수로 사용할지 결정하는 데 도움이 될 수 있습니다. 이러한 인쇄 명령은 이미 생성한 VEXcode EXP 프로젝트에 내장하여 로봇이 움직이는 동안 특정 시간에 센서 값이 변경되는 것을 확인할 수 있습니다.
위의 예제 프로젝트는 관성 센서에서 EXP Brain으로 값을 인쇄하는 방법을 보여줍니다. 각 프로젝트의 주석은 프로젝트의 흐름과 각 명령의 사용법을 설명합니다.
VEX코드 EXP 블록
VEX코드 EXP 파이썬
VEX코드 EXP C++
위의 각 이미지를 선택하여 확대하세요.
로봇이 움직이지 않는 VEXcode EXP 프로젝트를 실행할 때 VEXcode EXP에서 인쇄 콘솔 인쇄하는 것이 좋습니다. 프로젝트를 실행하는 동안 EXP Brain은 인쇄 콘솔에 인쇄하기 위해 플러그인 상태를 유지해야 합니다. 이 방법은 Brain 화면에서 데이터를 읽는 대신 VEXcode EXP 창에서 값을 읽을 수 있기 때문에 유용합니다.
이 예제는 VEXcode EXP에서 거리 센서의 데이터를 콘솔로 인쇄하는 프로젝트를 보여줍니다.
VEXcode EXP 블록에서 인쇄 콘솔을 사용하는 방법에 대한 자세한 내용은 이 문서를 참조하세요.
VEXcode EXP Python에서 인쇄 콘솔을 사용하는 방법에 대한 자세한 내용은 이 문서를 참조하세요.
데이터 분석 및 적용
다음으로, 이전 단계에서 배운 내용을 활용하여 원래 프로젝트를 조정합니다. 도움말 및 데이터 인쇄와 같은 도구를 계속 사용하면 센서를 효과적으로 사용하여 목표를 달성할 수 있습니다.
또한, 프로젝트를 진행하는 데 도움이 되도록 프로젝트에 대한 질문을 할 수도 있습니다. 다음과 같은 것에 대해 생각해 보세요.
- 프로젝트에서 < 보다 큰 수를 사용하고 있나요, 아니면 > 보다 작은 수를 사용하고 있나요? 기호가 올바른 방향을 향하고 있나요? 같음을 사용하는 경우 크거나 작음으로 대체하여 값 범위를 사용해보세요.
- 매개변수가 정확합니까? 센서의 데이터를 사용하여 매개변수를 설정하고 있습니까? 필요한 드롭다운 옵션을 선택하셨나요?
- 조건을 두 번 이상 확인하고 있나요? 프로젝트에 Forever 루프를 추가하여 프로젝트가 실행될 때 조건이 반복적으로 확인되도록 하세요.
- 프로젝트가 중단되었나요? 조건이 올바르게 설정되었나요? 중첩 루프를 사용하는 경우 프로젝트를 단순화하여 개별 동작을 분리해 보세요.
- 주변 환경이 센서에 영향을 미치나요? 너무 밝거나 너무 어둡나요? 방해가 되는 물건이나 사람이 있나요? 다른 위치에서 프로젝트를 실행해 보면 도움이 되는지 확인할 수 있습니다.
- 프로젝트의 최신 버전을 실행하고 계신가요? 업데이트된 프로젝트를 Brain에 다운로드하셨나요? 변경할 때마다 프로젝트를 다시 다운로드하세요.
- 올바른 색상을 감지하고 있나요? 센서가 프로젝트에 있는 색상과 다른 색상을 보고하고 있나요? 색상 매개변수를 변경하거나 다양한 색조 값을 사용해 보면 도움이 될 것입니다.
- 센서 시야 내에서 물체를 감지하고 있나요? 시야는 로봇의 움직임에 따라 움직인다는 점을 기억하세요.
- 조건을 확인하는 동안 대기 블록을 사용하고 있나요? 프로젝트에서 조건을 확인할 때는 대기하지 않는 블록을 사용하세요. VEXcode EXP에서 대기 블록과 대기하지 않는 블록에 대해 자세히 알아보려면 이 문서를 참조하세요.
- 블록 단위로 코딩하는 경우, 스택 전체가 {When started} 번 블록에 연결되어 있나요? 번 블록은 연결되어 있을 때만 실행됩니다. 블록을 끌어서 연결할 때 클릭 소리가 나는 것을 들을 수 있습니다.
이러한 질문에 답할 때 프로젝트에서 한 번에 하나씩 변경하고 테스트한 다음 해당 변경 사항이 효과적인지 평가하세요. 프로젝트를 자주 테스트하면 코드가 로봇의 동작과 어떻게 연결되어 있는지 더 쉽게 확인하는 데 도움이 됩니다. 문제를 해결하려면 문제 해결 과정의 단계를 여러 번 반복해야 할 수도 있지만, 괜찮습니다. 각 반복을 통해 사용 중인 센서에 대해 자세히 알아보고 VEXcode EXP에서 센서를 코딩하는 방법을 알아볼 수 있습니다.