티치 펜던트는 산업 자동화를 위해 로봇 팔과 기타 기계를 제어하고 프로그래밍하는 데 사용되는 휴대용 장치입니다. 티치 펜던트에는 버튼이나 터치스크린이 있는 사용자 인터페이스가 포함되어 있어 작업자가 로봇의 움직임과 작업을 수동으로 안내하고 프로그래밍할 수 있습니다.
VEXcode EXP의 티치 펜던트는 산업 자동화 맥락에서 티치 펜던트의 실제 적용을 반영하도록 설계되었습니다. 이 문서에서는 6축 암과 함께 VEXcode EXP의 티치 펜던트를 사용하는 방법을 설명합니다.
티치 펜던트에 접근하기
VEXcode EXP 내에서 새로운 Arm 프로젝트를 엽니다. 새로운 Arm 프로젝트를 만드는 방법에 대한 자세한 내용은 이 문서 섹션을 참조하세요.
6축 암을 VEX코드에 연결합니다. 연결되면 Arm 아이콘 이 녹색으로 표시됩니다. 6축 암을 VEXcode에 연결하는 방법에 대한 자세한 내용은 이 문서 섹션을 참조하세요.
티치 펜던트를 사용하려면 안전 위치 로 이동을 선택하세요.
이렇게 하면 6축 암이 "안전한" 위치인 약 (120, 0, 100)으로 이동합니다. 선택하면 티치 펜던트의 기능이 활성화됩니다.
수동 모드 활성화
6축 암을 수동으로 움직이기 전에 티치 펜던트 내에서 수동 모드를 활성화해야 합니다. 수동 모드를 활성화하지 않고 6축 팔을 움직이면 로봇 팔이 손상될 수 있습니다.
티치 펜던트에서 수동 모드 활성화를 선택합니다.
이제 6축 암을 수동으로 움직일 준비가 되었습니다. 수동 모드가 활성화되면 티치 펜던트 내의 다른 기능은 비활성화됩니다.
티치 펜던트의 상태 표시줄에도 "수동 모드 활성화됨"이 표시됩니다.
티치 펜던트 대시보드
티치 펜던트 대시보드 6축 암의 도구 중심점(TCP)의 (x, y, z) 좌표를 보여줍니다. 6축 암을 움직이면 실시간으로 업데이트됩니다.
대시보드는 티치 펜던트의 다른 기능을 사용하기 위해 스크롤할 때에도 항상 티치 펜던트의 맨 위에 표시됩니다.
'작업 공간에 이동' 블록 추가 버튼을 클릭 6축 암의 현재 좌표를 기반으로 블록으로 이동합니다. 이 기능을 사용하면 원하는 좌표에 대한 사용자 정의 블록을 만들 수 있습니다.
참고: 이 기능은 Blocks 프로젝트에만 제공됩니다.
팔 조깅
조깅 로봇 팔을 축을 따라 작은 단위로 수동으로 움직이는 것을 말합니다. 실제 응용 프로그램에서와 마찬가지로 티치 펜던트를 사용하여 6축 암을 조깅할 수 있습니다.
X, Y, Z축을 위한 암 조깅 버튼 티치 펜던트 대시보드 아래에 있습니다.
에이. –X 및 + X 버튼은 6축 암을 x축을 따라 음수 및 양수 방향으로 이동합니다.
비. –Y 및 + Y 버튼은 6축 암을 y축을 따라 음수 및 양수 방향으로 이동합니다.
기음. –Z 및 + Z 버튼은 6축 암을 z축을 따라 음수 및 양수 방향으로 이동합니다.
조깅 증가량 변경하여 6축 암이 조깅하는 각 증가 단위 움직임을 늘리거나 줄일 수 있습니다.
기본 증가 단위는 10밀리미터(mm)입니다.
펜던트 설정 학습
티치 펜던트 설정 티치 펜던트 하단에 있습니다.
이 섹션에서는 티치 펜던트에 표시되는 단위 을 밀리미터에서 인치로 변경할 수 있습니다.
단위를 변경하면 티치 펜던트 대시보드의 좌표 단위와 조깅 증가 옵션도 모두 변경됩니다.
또한 6축 암의 속도 변경할 수 있으며, 이 섹션에서 사용 중인 엔드 이펙터 선택할 수도 있습니다.
6축 암 이동
Move To 기능을 사용하면 티치 펜던트를 사용하여 6축 암을 정확한 위치로 이동할 수 있습니다. 6축 암을 이동하려는 좌표 위치의 구체적인 x, y, z 값을 입력하기만 하면 됩니다.
자석 사용하기
자석 섹션을 사용하면 자석 픽업 도구 끝에 있는 자석을 제어할 수 있습니다.
Engage 버튼을 사용하면 자석 픽업 도구를 사용하여 자석 디스크나 큐브를 집을 수 있습니다.
릴리스 버튼은 자석 픽업 도구를 사용하여 자석 디스크나 큐브를 해제합니다.