IQ 공압 키트 코딩 – VEX 라이브러리

이 가이드는 IQ Pneumatics Kit 사용자가 공압을 이해하고, 구성하고, 코딩하는 과정을 탐색하는 데 도움을 주기 위해 고안되었습니다. IQ Pneumatics Kit 내 구성 요소에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조하세요.

중요 업데이트 공지: IQ 로봇 두뇌 및 공압 제어 장치의 펌웨어가 최신인지 확인하십시오. 오래된 펌웨어를 사용하면 공압 구성요소에 예상치 못한 동작 및 성능 문제가 발생할 수 있습니다. 펌웨어를 업데이트하는 방법을 알아보려면 VEX 라이브러리의 "펌웨어" 섹션 을 보고 IQ 생성 제어 시스템에 대한 지침을 따르세요.

제어 옵션 및 설정

IQ 공압 키트에서 공압 솔레노이드는 사용자가 VEXcode IQ를 통해 공압 시스템을 제어할 수 있도록 하는 데 핵심적인 역할을 합니다.

솔레노이드의 작동 원리를 알아보려면 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조 .

솔레노이드 구성

모터 및 센서와 마찬가지로 공압 솔레노이드도 사용하기 전에 VEXcode IQ에서 구성해야 합니다.

코드 뷰어와 모니터 콘솔 아이콘 사이에 장치 아이콘이 강조 표시된 VEXcode IQ 도구 모음입니다.

VEXcode IQ를 열고 장치 버튼을 선택하여 장치 창을 엽니다.

장치 추가 버튼이 표시된 VEXcode IQ 장치 메뉴입니다.

'장치 추가'를 선택하세요.

장치 추가 버튼을 선택한 후의 VEXcode IQ 장치 메뉴입니다. 공압 옵션이 강조 표시됩니다.

'공압식'을 선택하세요.

공압 옵션을 선택한 후의 VEXcode IQ 장치 메뉴입니다. 로봇의 스마트 포트 12개 목록이 있으며, 12번 포트가 강조 표시되어 있습니다.

'PNEUMATIC'을 선택한 후 공압 솔레노이드를 로봇 두뇌에 연결한 포트를 선택하세요. 다른 장치에 대해 이미 구성된 포트는 사용할 수 없습니다.

포트가 선택되면 '완료'를 선택하여 장치를 구성에 제출하거나 '취소'를 선택하여 장치 메뉴로 돌아갑니다.

참고: '취소'를 선택하면 장치에 대한 모든 변경 사항이 취소되고 구성에 포함되지 않습니다.

스마트 포트를 선택한 후의 VEXcode IQ 장치 공압 메뉴입니다. 두 개의 공압 실린더가 있는 솔레노이드 다이어그램이 있으며, 실린더의 입력과 출력을 반대로 하는 옵션도 있습니다. 기본적으로 솔레노이드의 A와 B는 실린더의 A와 B에 연결됩니다.

'DONE'을 선택하면 사전 구성된 공압 솔레노이드의 이미지가 나타납니다.

다이어그램은 기본 구성을 보여줍니다. 공압 솔레노이드의 'A'를 실린더의 'A'에 연결하고 'B'를 'B'에 연결합니다. 이렇게 하면 실린더의 포트가 공압 솔레노이드의 일치하는 포트에 연결되므로 코드를 '확장' 또는 '수축'으로 설정할 수 있습니다.

스마트 포트를 선택한 후의 VEXcode IQ 장치 공압 메뉴입니다. 두 개의 공압 실린더가 있는 솔레노이드 다이어그램이 있으며, 두 번째 실린더는 역방향으로 설정되어 있으므로 이제 A가 B에 연결되고 B가 A에 연결됩니다.

VEXcode IQ에는 구성 메뉴에 설정을 되돌릴 수 있는 기능이 있습니다. 따라서 튜브가 기본적으로 연결되어 있지 않더라도 확장 및 수축 명령은 로봇의 작동과 일치합니다.

배선 구성에 만족하면 'DONE'을 선택하여 장치 메뉴를 닫고 코딩을 시작합니다.

공압 솔레노이드 코딩

이제 아래에 설명된 간단한 1기통 공압 시스템에서 블록, Python 및 C++를 사용하여 공압 솔레노이드를 코딩하는 예를 살펴보겠습니다. 이 시스템의 예시적인 사용 사례는 실행기 메커니즘에 전원을 공급하는 것입니다. 이 시스템의 구성 요소 및 조립에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조하세요.

VEX IQ 공압 시스템의 구성 요소와 설정을 보여주는 다이어그램으로, VEX IQ 브레인, 공기 탱크, 공기 펌프, 공압 솔레노이드, 4피치 스트로크 공압 실린더로 구성되어 있습니다. 모든 공압 부품은 4mm 튜빙을 사용하여 연결되고, 솔레노이드는 스마트 케이블을 사용하여 뇌에 연결됩니다.

VEXcode IQ 블록	VEXcode IQ 파이썬
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.retract(CYLINDER1)
	VEX코드 IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); 공압12.retract(실린더1); }
이전에 표시된 단일 실린더 공압 설정을 사용하는 이 예에서는 전원이 켜진 공기 펌프로 인해 실린더가 즉시 완전히 수축됩니다. 실린더를 사용하기 전에 공기 펌프를 켜는 것은 실린더에 필요한 공기 압력을 제공하는 데 매우 중요합니다. 시스템이 공기 압력을 유지하기를 원하는 한 공기 펌프는 계속 켜져 있어야 합니다. 실린더를 후퇴시키는 코드를 포함하는 것은 일반적인 안전 기능입니다. 이렇게 하면 실린더가 항상 동일한 알려진 지점(수입)에서 시작됩니다. 코드가 완료되면 공압 솔레노이드는 이동하도록 지시한 마지막 위치에 유지됩니다.

VEXcode IQ 블록	VEXcode IQ 파이썬
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.retract(CYLINDER1) 대기(1, SECONDS) pneumatic_12.extend(CYLINDER1)
	VEX코드 IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); 공압12.retract(실린더1); 대기(1, 초); 공압12.연장(실린더1); }
이전 예제를 실행하고 프로그램을 중지한 후에도 공압 솔레노이드는 복귀된 상태를 유지합니다. '연장' 명령을 추가하면 프로그램이 시작될 때 실린더가 먼저 후퇴하고 1초 후에 완전히 확장됩니다. 여기서 프로그램을 중지하면 솔레노이드는 '확장' 상태를 유지합니다. 후퇴 및 확장 작업 사이에 '대기' 명령을 사용하면 실린더가 이동을 완료할 시간을 확보할 수 있습니다.

이는 VEXcode IQ를 사용하여 공압을 제어하기 위한 기본 기반을 형성합니다. 공압 시스템을 제어하는 것은 '확장' 및 '수축' 명령을 혼합한 것임을 기억하십시오. 이러한 작업이 발생하는 방법과 이유를 이해하는 것이 중요합니다. 사용자 정의된 공압 설정과 결합된 이러한 명령을 사용하면 시스템을 정밀하게 제어하여 원하는 대로 정확하게 작동할 수 있습니다.