이 문서에서는 몇 가지 기본 IQ 공압 시스템 구성을 안내하며 이를 사용자의 설정에 맞게 조정할 수 있습니다. 이는 IQ 공압 키트 의 기본 사항을 알고 있고 실제로 작동하는 모습을 볼 준비가 된 사람들에게 적합합니다. IQ 공압 키트 내의 구성 요소에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 기사를 참조 .
중요 업데이트 공지: IQ 로봇 두뇌 및 공압 제어 장치의 펌웨어가 최신인지 확인하십시오. 오래된 펌웨어를 사용하면 공압 구성요소에 예상치 못한 동작 및 성능 문제가 발생할 수 있습니다. 펌웨어를 업데이트하는 방법을 알아보려면 VEX 라이브러리의 "펌웨어" 섹션 을 확인하고 IQ 생성 제어 시스템과 관련된 지침을 따르십시오.
원 실린더 시스템
단 하나의 공압 실린더를 사용하는 원 실린더 시스템은 단일 동작이 필요한 작업에 적합합니다. 예를 들어 로봇은 발톱을 움직이거나 메커니즘을 해제하는 등의 특정 작업에 이 시스템을 사용할 수 있습니다.
단일 실린더 시스템의 개념은 다중 실린더 시스템으로 확장될 수 있습니다. 위에 설명된 설정은 IQ 공압 키트의 대부분의 구성 요소를 갖춘 기본 시스템입니다. 참고로, IQ 공압 키트에 포함된 튜브(VEX 웹사이트에서 구매할 수 있는 하늘색 튜브)만 IQ 공압과 함께 사용할 수 있습니다. 검은색 V5 튜브와 같은 다른 튜브는 호환되지 않으며 안전 위험을 초래할 수 있습니다. 이제 구성 요소가 현재 위치로 배치되는 이유와 이것이 시스템 기능에 어떤 영향을 미치는지 이해해 보겠습니다.
시스템 작동에 필수적인 구성 요소는 위에 강조 표시되어 있습니다. 필수 구성 요소는 다음과 같습니다.
- 공기 탱크 은 공기 펌프에서 공급되는 공압 시스템용 압축 공기를 저장합니다.
- 공기 펌프 압축된 공기를 공급하여 공압 실린더에 동력을 공급하며, 초과 공기는 공기 탱크에 저장됩니다.
- 공압 솔레노이드은 시스템 주위의 공기 흐름을 전자적으로 제어합니다(솔레노이드 작동은 아래에 설명되어 있음).
공압 솔레노이드 작동
공압 솔레노이드를 올바르게 연결하는 것이 중요합니다.
솔레노이드 왼쪽에는 공기 펌프에서 나오는 3선 포트를 연결해야 합니다. 오른쪽에서 IQ Robot Brain으로 연결되는 스마트 모터 케이블을 연결합니다.
솔레노이드는 2개의 측면으로 나누어져 독립적으로 작동할 수 있습니다. 이 면에는 1과 2로 표시되어 있습니다. 각 측면에는 A, B, P라는 세 개의 포트가 있습니다.
P는 압축 공기 공급원(공기 펌프 및 공기 탱크)에 연결됩니다. 그런 다음 압축 공기는 A 또는 B로 향합니다. 원 실린더 시스템에서 A는 실린더 로드 엔드에 있는 포트에 연결되고 B는 실린더 캡 엔드에 있는 포트에 연결됩니다.
공기를 A로 향하게 하면 압축 공기가 실린더의 로드 끝 부분으로 들어가고 실린더가 수축(당겨)됩니다. 동시에 B는 대기에 개방되므로 실린더 캡 끝의 공기가 배출됩니다.
공기를 B로 향하게 하면 압축 공기가 실린더의 캡 끝 부분으로 들어가 팽창(밀어내기)됩니다. 동시에 A는 대기에 개방되므로 실린더 로드 끝단의 공기가 배출됩니다.
시스템 구축 및 코딩을 시작하기 전에 솔레노이드 작동 방식을 이해하는 것이 중요합니다. 공압 솔레노이드에는 왼쪽(1)의 포트 그룹과 오른쪽(2)의 포트 그룹이라는 두 개의 개별 입력이 있습니다. 이들은 독립적으로 작동하지만 기능은 동일합니다.
코딩, 시스템 설정 및 공압 제어에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 기사를 참조 .
키트의 일부 중요한 부품은 다른 부품으로 교환할 수 있습니다. 이는 위의 구성에 표시되며 다음을 포함합니다.
- 티 피팅 에어 펌프와 에어 탱크를 함께 연결합니다. 공압 시스템에 지속적인 공기 흐름이 필요한 경우 에어 탱크와 티 피팅이 모두 필요합니다. 그러나 시스템에 지속적인 공기 흐름이 필요하지 않은 경우 에어 탱크나 티 피팅이 필요하지 않습니다.
- Straight Fitting 여기서 Tubing을 로봇에 연결하는 데 사용됩니다. 이는 시스템을 견고하고 안정적으로 유지하기 위한 것입니다. 튜브가 짧은 경우에는 스트레이트 피팅이 필요하지 않습니다.
- 공압 실린더 이 시스템에서 움직임을 만드는 것입니다. 시스템에서 원하는 작업에 따라 다른 크기의 실린더로 교체할 수 있습니다.
1실린더 공압 시스템에서 위 이미지의 주황색 선 오른쪽 부분은 가압된 공기를 준비하는 공급 라인을 구성합니다. 여기에는 에어 탱크와 에어 펌프가 포함됩니다. 주황색 선 왼쪽에 있는 부품은 실린더, 피팅, 튜브 및 솔레노이드를 포함하는 전달 시스템의 일부입니다.
마지막으로 모든 것을 함께 연결하려면 IQ 공압 튜빙을 한 구성 요소에서 다른 구성 요소로 압축된 공기를 운반하는 시스템의 정맥이라고 생각하십시오. 교실 가위를 사용하여 튜브 길이를 조정하여 프로젝트에 완벽하게 맞도록 하지만 항상 안전 절차를 준수하는지 확인 .
공압 튜브를 솔레노이드 및 키트의 다른 모든 구성 요소에 올바르게 연결하는 방법을 이해하는 것이 중요합니다. 간단한 방법은 튜브를 약간 대각선으로 자르고 부품 바닥에 단단히 고정될 때까지 약간의 각도로 부품 위로 부드럽게 밀어 부착하는 것입니다.
2개의 실린더 시스템
2개의 실린더 시스템은 다양한 움직임을 위해 여러 개의 공압 실린더를 사용합니다. 예를 들어, 한 사람은 로봇의 발톱을 제어하고 다른 사람은 흡입 메커니즘을 작동할 수 있습니다. 이런 방식으로 로봇은 물체를 조작하고 동시에 수집할 수 있어 효율적입니다.
2개의 실린더 시스템은 공급 라인을 통해 추가 공압 솔레노이드 연결을 추가하여 위에 강조 표시된 것처럼 공기가 추가 구성 요소로 흐르도록 합니다. 구성 요소 설명과 사용 가이드를 사용하면 이제 IQ 공압 키트를 사용하여 자신만의 IQ 공압 시스템을 구축할 준비가 되었습니다.
키트 내의 구성 요소를 이해하고 작동 가능한 공압 시스템을 구축한 후에는 이를 코딩합니다. 공압 부품 코딩에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 기사를 참조 .