VEXcode VR용 VRC Over Under의 로봇 기능 이해

VEXcode VR Over Under에서 사용되는 로봇은 2023~2024 VEX Robotics Competition(VRC) Over Under에서 사용되는 VEX V5 Hero Bot인 Striker의 가상 버전입니다. Virtual Striker는 물리적 Striker과 동일한 치수 및 모터를 가지고 있지만 VEXcode VR의 자율 프로그래밍을 위한 센서가 추가되었습니다. VEXcode VR의 Over Under Playground에는 로봇이 한 대만 있으며 이미 사전 구성되어 있습니다. 이를 통해 로봇 구성이나 미리 결정된 템플릿 프로젝트가 필요하지 않습니다.

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로봇 제어

Striker에는 다음과 같은 컨트롤이 있습니다.

A 구동계. 이를 통해 VEXcode VR의 도구 상자에 있는 블록의 "드라이브트레인" 범주를 통해 로봇을 운전하고 회전시킬 수 있습니다.

Arm 모터에 의해 제어되는 Arm 입니다. 팔은 올리고 내릴 수 있습니다. 이를 통해 로봇은 Triball을 운반할 수 있습니다.

팔은 [Spin ​​for] 블록을 사용하여 낮출 수 있습니다. 팔은 1200도 앞으로 회전하면 완전히 낮아집니다.

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흡기 모터에 의해 제어되는 흡기 입니다. 흡입구는 정방향 및 역방향으로 회전할 수 있습니다. 이를 통해 로봇은 Triball을 수집하고 점수를 매길 수 있습니다.

섭취량은 [Spin ​​for] 블록을 사용하여 회전할 수 있습니다. 인테이크는 앞으로 360도 회전하면 트라이볼을 수집하고 360도 반대로 회전하면 트라이볼을 득점하거나 떨어뜨립니다.


로봇 센서

Virtual Striker에는 VEXcode VR에 자율 프로그래밍을 위한 센서가 추가되었습니다.

관성 센서

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관성 센서 드라이브트레인과 함께 사용되어 Striker가 드라이브트레인 방향을 사용하여 정확하고 정밀한 회전을 할 수 있도록 합니다.

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구동계 방향은 0~359.9도 사이의 값을 보고하며 시계 방향은 양수입니다.

관성 센서에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 기사를 하세요.

광학 센서

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광학 센서 은 물체가 센서에 가까이 있는지 보고하고, 그렇다면 해당 물체의 색상을 보고합니다.

광학 센서는 물체의 밝기와 색상 값을 각도 단위로 보고할 수도 있습니다.

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광학 센서는 스트라이커의 암 아래에 위치하여 흡입구를 향하고 있습니다. Triball이 Intake에 있는 시기와 Triball이 어떤 색상인지 확인하는 데 사용할 수 있습니다.

광학 센서에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리 문서 참조하세요.

회전 센서

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회전 센서 은 회전 위치, 총 회전 수 및 회전 속도를 보고할 수 있습니다.

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Arm on Striker를 회전시키는 샤프트는 회전 센서를 통해 배치됩니다. 이 센서는 팔을 올리거나 내릴 때 회전 위치, 총 회전 수, 회전 속도를 측정하는 데 사용할 수 있습니다.

Arm을 올릴 때의 회전 위치는 0도입니다(프로젝트 시작 시 기본값).

암이 완전히 내려졌을 때의 회전 위치는 168도입니다.

참고: 이 값은 Arm을 완전히 낮추기 위해 [Spin ​​for] 블록에서 사용되는 1200도와 다릅니다.

V5 회전 센서에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 기사를 참조

게임 포지셔닝 시스템(GPS) 센서

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GPS 센서 스트라이커 회전 중심의 현재 X 및 Y 위치를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고할 수 있습니다.

GPS 센서는 현재 방향을 각도 단위로 보고할 수도 있습니다.

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GPS 센서는 Striker 후면 근처에 위치하며 필드 내부 둘레를 따라 GPS 필드 코드 스트립을 판독하여 필드에서 로봇의 위치와 방향을 결정하는 데 사용됩니다.

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GPS 센서를 사용하면 직교 좌표계에 대한 지식을 사용하여 특정 위치로 운전하여 Striker가 필드를 탐색하는 데 도움을 줄 수 있습니다. GPS 센서를 사용하여 Striker는 센서 값이 임계값보다 크거나 작을 때까지 X 또는 Y축을 따라 주행할 수 있습니다. 이를 통해 Striker는 설정된 거리 대신 센서 피드백을 사용하여 운전할 수 있습니다.

Triballs 및 Nets와 같은 게임 요소의 좌표를 알면 VRC Over Under에서 프로젝트를 계획하는 데 도움이 될 수도 있습니다. GPS 센서를 사용하여 VEXcode VR Over Under에서 위치 세부 정보를 식별하는 방법에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리 기사 참조하세요.

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