VEXcode VR Over Under에 사용된 로봇은 2023-2024 VEX Robotics Competition(VRC) Over Under에 사용된 Striker, VEX V5 Hero Bot의 가상 버전입니다. Virtual Striker는 물리적 Striker와 동일한 크기와 모터를 가지고 있지만 VEXcode VR에서 자율 프로그래밍을 위한 센서가 추가되었습니다. VEXcode VR의 Over Under Playground에는 단 한 대의 로봇이 있으며 이미 사전 구성되어 있습니다. 이렇게 하면 로봇 구성 또는 미리 결정된 템플릿 프로젝트가 필요하지 않습니다.
로봇 제어
Striker에는 다음과 같은 컨트롤이 있습니다.
구동계. 이를 통해 VEXcode VR의 도구 상자에 있는 블록의 "Drivetrain" 범주가 로봇을 구동하고 회전할 수 있습니다.
암 모터에 의해 제어되는 암 . 팔을 올리고 내릴 수 있습니다. 이를 통해 로봇은 Triball을 운반할 수 있습니다.
[Spin for] 블록을 사용하여 팔을 내릴 수 있습니다. 1200도 회전하면 팔이 완전히 내려갑니다.
흡기 모터에 의해 제어되는 흡기 . 흡입구는 앞뒤로 돌릴 수 있습니다. 이를 통해 로봇은 Triball을 수집하고 점수를 매길 수 있습니다.
Intake는 [Spin for] 블록을 사용하여 회전할 수 있습니다. Intake는 360도 회전하면 Triball을 수집하고 360도 회전하면 Triball을 득점하거나 떨어뜨립니다.
로봇 센서
Virtual Striker는 VEXcode VR에서 자율 프로그래밍을 위한 센서를 추가했습니다.
관성 센서
관성 센서 는 Striker가 구동계 방향을 사용하여 정확하고 정밀한 회전을 할 수 있도록 구동계와 함께 사용됩니다.
구동계 방향은 0도에서 359.9도 사이의 값을 보고하며 시계 방향은 양수입니다.
관성 센서에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조하십시오.
광학 센서
광학 센서 는 물체가 센서에 가까이 있는지, 그렇다면 물체의 색상을 보고합니다.
광학 센서는 물체의 밝기와 색조 값을 도 단위로 보고할 수도 있습니다.
광학 센서는 흡입구를 가리키는 Striker의 팔 아래에 있습니다. Triball이 Intake에 있는 시기와 Triball의 색상을 결정하는 데 사용할 수 있습니다.
광학 센서 에 대한 자세한 내용은 이 VEX 라이브러리 문서를 참조하십시오.
회전 센서
회전 센서 는 회전 위치, 총 회전 및 회전 속도를 보고할 수 있습니다.
Arm on Striker를 회전시키는 샤프트는 회전 센서를 통해 배치됩니다. 이 센서는 암이 오르내릴 때 회전 위치, 총 회전 수 및 회전 속도를 측정하는 데 사용할 수 있습니다.
팔을 올릴 때의 회전 위치는 0도입니다(프로젝트 시작 시 기본값).
팔이 완전히 내려졌을 때의 회전 위치는 168도입니다.
참고: 이 값은 팔을 완전히 내리기 위해 [Spin for] 블록에서 사용되는 1200도와 다릅니다.
V5 회전 센서에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조하세요.
게임 포지셔닝 시스템(GPS) 센서
GPS 센서 는 Striker 회전 중심의 현재 X 및 Y 위치를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고할 수 있습니다.
GPS 센서는 현재 방향을 도 단위로 보고할 수도 있습니다.
GPS 센서는 Striker의 뒤쪽 근처에 있으며 필드의 내부 둘레를 따라 GPS 필드 코드 스트립을 읽어 필드에서 로봇의 위치와 방향을 결정하는 데 사용됩니다.
직교 좌표계에 대한 지식을 사용하여 특정 위치로 운전하여 Striker가 필드를 탐색하도록 GPS 센서를 사용할 수 있습니다. GPS 센서를 사용하여 Striker는 센서 값이 임계값보다 크거나 작을 때까지 X축 또는 Y축을 따라 주행할 수 있습니다. 이를 통해 Striker는 설정된 거리 대신 센서 피드백을 사용하여 주행할 수 있습니다.
Triballs 및 Nets와 같은 게임 요소의 좌표를 알면 VRC Over Under에서 프로젝트를 계획하는 데 도움이 될 수도 있습니다. GPS 센서 를 사용하여 VEXcode VR Over Under에서 위치 세부 정보를 식별하는 방법에 대한 자세한 내용은 이 VEX 라이브러리 문서를 참조하세요.