V5RC Over Under에서 로봇 기능 이해하기

구동계. 이를 통해 VEXcode VR 툴박스의 "구동계" 카테고리 블록을 사용하여 이 영상에서처럼 로봇을 구동하고 회전시킬 수 있습니다.

암 모터에 의해 제어되는 암. 이 영상에서 보이는 것처럼 팔을 위아래로 움직일 수 있습니다. 이를 통해 로봇은 트라이볼을 운반할 수 있습니다.

[스핀 포] 블록을 사용하면 팔을 내릴 수 있습니다. 팔은 1200도 앞으로 회전하면 완전히 내려갑니다.

흡기 모터에 의해 제어되는 흡기. 흡기구는 정방향과 역방향으로 회전시킬 수 있습니다. 이를 통해 로봇은 트라이볼을 수집하고 점수를 얻을 수 있습니다.

흡입구는 [회전용] 블록을 사용하여 회전시킬 수 있습니다. 흡입 장치는 360도 정회전 시 트라이볼을 수집하고, 360도 역회전 시 트라이볼을 득점하거나 떨어뜨립니다.

번 관성 센서 스트라이커가 구동계의 방향을 이용하여 정확하고 정밀한 회전을 할 수 있도록 구동계와 함께 사용됩니다.

구동계 방향 표시 값은 0도에서 359.9도까지이며, 시계 방향이 양의 값입니다.

관성 센서에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리의 문서를 참조 .

센서 물체가 센서 근처에 있는지 여부와, 있다면 그 물체의 색상을 보고합니다.

광학 센서는 물체의 밝기와 색조 값을 도 단위로 측정하여 보고할 수도 있습니다.

광학 센서는 스트라이커 암 아래쪽에 위치하며 흡기구를 향하고 있습니다. 이 기능을 사용하면 트라이볼이 입식실에 있는지 여부와 트라이볼의 색깔을 확인할 수 있습니다.

광학 센서에 대한 자세한 내용은 이 VEX 라이브러리 문서 참조 .

회전 센서 회전 위치, 총 회전 수 및 회전 속도를 보고할 수 있습니다.

스트라이커의 암을 회전시키는 축은 회전 센서를 통과합니다. 이 센서는 로봇 팔이 올라가고 내려갈 때 로봇 팔의 회전 위치, 총 회전 수 및 회전 속도를 측정하는 데 사용할 수 있습니다.

팔을 올렸을 때의 회전 위치는 0도입니다(프로젝트 시작 시 기본값).

팔을 완전히 내렸을 때의 회전 각도는 168도입니다. 이 영상을 통해 팔을 내릴 때 회전 위치가 어떻게 변하는지 확인해 보세요.

참고: 이 값은 팔을 완전히 내리기 위해 [스핀 포] 블록에서 사용되는 1200도와 다릅니다.

V5 회전 센서에 대한 자세한 내용 VEX 라이브러리의 이 문서를 참조하십시오

GPS 센서 스트라이커 회전 중심의 현재 X 및 Y 위치를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고할 수 있습니다.

GPS 센서는 현재 방향을 각도로 표시할 수도 있습니다.

GPS 센서는 스트라이커의 뒷부분 근처에 위치하며, 경기장 안쪽 둘레를 따라 설치된 GPS 필드 코드 스트립을 읽어 로봇의 위치와 방향을 파악하는 데 사용됩니다.

GPS 센서를 사용하면 스트라이커가 경기장에서 특정 위치로 이동할 때 도움을 줄 수 있으며, 이때 직교 좌표계에 대한 지식을 활용할 수 있습니다. GPS 센서를 사용하면 스트라이커는 센서 값이 임계값보다 크거나 작아질 때까지 X축 또는 Y축을 따라 주행할 수 있습니다. 이를 통해 스트라이커는 설정된 거리 대신 센서 피드백을 사용하여 주행할 수 있습니다.

트라이볼이나 네트와 같은 게임 요소의 좌표를 아는 것은 VRC Over Under에서 프로젝트를 계획하는 데에도 도움이 될 수 있습니다. GPS 센서를 사용하여 VEXcode VR Over Under에서 위치 세부 정보를 식별하는 방법에 대한 자세한 내용 이 VEX 라이브러리 문서 을 참조하십시오.