VEXcode IQ의 사용자 지정 컨트롤러 코드

• 코딩이 필요 없는 빠른 설정
• 가장 간단한 방법
• 쉽게 조절 가능
• 개별 모터, 표준 구동계 및 모터 그룹을 버튼에 할당할 수 있습니다.

• 버튼 할당은 컨트롤러의 버튼 수로 제한됩니다.
• 드라이브트레인은 모터 4개를 초과하거나 사용자 정의할 수 없습니다(H 드라이브, 홀로노믹 또는 기타 맞춤형 드라이브트레인이 아닌 표준 드라이브만 지원됨).

• BaseBot, Clawbot 또는 이러한 표준 빌드의 간단한 수정과 같은 표준 빌드 조작. 예를 들어, 전면에 부착된 흡입구가 있는 BaseBot은 모터 그룹에 의해 제어됩니다.
• 많은 코딩 없이 신속하게 로봇의 다양한 동작에 해당하는 버튼 조작

이 코드 예제에는 Clawbot이 사용되었습니다. 컨트롤러의 버튼을 사용하여 팔을 올리고 내리는 경우 버튼에서 손을 떼는 즉시 중력으로 인해 팔이 다시 아래로 떨어집니다. 팔과 발톱을 모두 "고정"으로 설정하면 컨트롤러의 버튼을 놓은 후에도 팔과 발톱이 제자리에 유지됩니다.

이 코드 예제에는 Clawbot이 사용되었습니다. 컨트롤러의 버튼을 사용하여 팔을 올리고 내리는 경우 버튼에서 손을 떼는 즉시 중력으로 인해 팔이 다시 아래로 떨어집니다. 팔과 발톱을 모두 "고정"으로 설정하면 컨트롤러의 버튼을 놓은 후에도 팔과 발톱이 제자리에 유지됩니다.

컨트롤러에서 어떤 버튼을 누르고 있는지 지속적으로 확인하기 위해 Forever 루프가 사용됩니다.

[Set motor velocity] 블록은 모터 속도를 A 및 D 축을 따라 현재 컨트롤러의 위치로 설정하는 데 사용됩니다. 이는 차량을 주행 상태로 설정하는 것과 동일합니다. 그것은 반드시 자동차를 움직이게 하는 것이 아니라 단지 설정합니다.

각 조이스틱 축은 -100에서 +100 사이의 값을 반환하고 중앙에 있을 때 0 값을 반환합니다. 그러면 조이스틱 축을 눌렀을 때 -100% ~ 100%에 해당함을 의미합니다. 축이 100 또는 -100 쪽으로 더 멀리 밀릴수록 모터가 더 빨리 회전합니다.

그런 다음 [Spin] 블록을 사용하여 모터를 실제로 움직입니다. 이것은 방향이 설정되면 자동차의 가스를 누르는 것과 같습니다. 이렇게 하면 각 모터를 4개의 컨트롤러 축 중 하나로 제어할 수 있습니다.

이 코드 예제에는 Clawbot이 사용되었습니다. 컨트롤러의 버튼을 사용하여 팔을 올리고 내리는 경우 버튼에서 손을 떼는 즉시 중력으로 인해 팔이 다시 아래로 떨어집니다. 팔과 발톱을 모두 "고정"으로 설정하면 컨트롤러의 버튼을 놓은 후에도 팔과 발톱이 제자리에 유지됩니다.

[If then else if then else] 블록은 특정 동작을 컨트롤러에서 누르거나 떼는 버튼에 매핑하는 데 사용됩니다. 이 코드 섹션에서 설정된 조건은 E Up 또는 E Down 버튼을 누르는 경우입니다. 그렇다면 팔을 올리고 내리는 것과 같은 특정 동작이 발생합니다. 조건의 else 부분도 있습니다. 아무 버튼도 누르지 않으면 팔이 움직이지 않도록 설정됩니다.

Claw에 대한 프로젝트의 다음 코드 섹션은 동일한 설명을 따릅니다.

• 맞춤형 빌드, 특히 모터가 4개 이상인 드라이브트레인 수용 가능
• 단일 버튼에 여러 동작을 할당할 수 있습니다.
• 컨트롤러의 다른 축에 동작을 할당할 수 있습니다(장치 구성의 왼쪽 아케이드, 오른쪽 아케이드, 분할 아케이드 및 탱크 드라이브의 유일한 옵션과 반대).

• 어느 정도의 코딩 지식이 필요합니다(컨트롤러의 버튼/조이스틱에 대한 조건, 루프 및 지식).
• 프로젝트 실행 속도가 느려지거나 버튼 응답 시간이 지연될 가능성이 있습니다. 모든 명령이 단일 Forever 루프 내에 포함되어 있기 때문에 코드 실행은 설정된 조건과 코드 길이에 따라 느리게 실행될 수 있습니다.

• 맞춤형 제작 로봇, 특히 비표준 구동계와 함께 컨트롤러 사용
• 단일 버튼에 여러 동작을 할당하려는 경우. 예를 들어 F Up 버튼을 누르면 Claw가 열리고 앞으로 이동한 다음 물체 주위를 닫을 수 있습니다.

이 코드 예제에는 Clawbot이 사용되었습니다. 컨트롤러의 버튼을 사용하여 팔을 올리고 내리는 경우 버튼에서 손을 떼는 즉시 중력으로 인해 팔이 다시 아래로 떨어집니다. 팔과 발톱을 모두 "고정"으로 설정하면 컨트롤러의 버튼을 놓은 후에도 팔과 발톱이 제자리에 유지됩니다.

이 코드 예제에는 Clawbot이 사용되었습니다. 컨트롤러의 버튼을 사용하여 팔을 올리고 내리는 경우 버튼에서 손을 떼는 즉시 중력으로 인해 팔이 다시 아래로 떨어집니다. 팔과 발톱을 모두 "고정"으로 설정하면 컨트롤러의 버튼을 놓은 후에도 팔과 발톱이 제자리에 유지됩니다.

{When controller axis} 이벤트 블록은 컨트롤러의 4개 축 중 하나가 조이스틱을 사용하여 변경될 때 특정 동작을 트리거하는 데 사용됩니다.

[Set motor velocity] 블록은 모터 속도를 A 및 D 축을 따라 현재 컨트롤러의 위치로 설정하는 데 사용됩니다. 이는 차량을 주행 상태로 설정하는 것과 동일합니다. 그것은 반드시 자동차를 움직이게 하는 것이 아니라 단지 설정합니다.

각 조이스틱 축은 -100에서 +100 사이의 값을 반환하고 중앙에 있을 때 0 값을 반환합니다. 그러면 조이스틱 축을 눌렀을 때 -100% ~ 100%에 해당함을 의미합니다. 축이 100 또는 -100 쪽으로 더 멀리 밀릴수록 모터가 더 빨리 회전합니다.

그런 다음 [Spin] 블록을 사용하여 모터를 실제로 움직입니다. 이것은 방향이 설정되면 자동차의 가스를 누르는 것과 같습니다. 이렇게 하면 각 모터를 4개의 컨트롤러 축 중 하나로 제어할 수 있습니다.

이 코드 예제에는 Clawbot이 사용되었습니다. 컨트롤러의 버튼을 사용하여 팔을 올리고 내리는 경우 버튼에서 손을 떼는 즉시 중력으로 인해 팔이 다시 아래로 떨어집니다. 팔과 발톱을 모두 "고정"으로 설정하면 컨트롤러의 버튼을 놓은 후에도 팔과 발톱이 제자리에 유지됩니다.

{When controller axis} 이벤트 블록은 특정 동작을 컨트롤러에서 누르거나 떼는 버튼에 매핑하는 데 사용됩니다. 이 코드 섹션에서 설정된 조건은 E Up 또는 E Down 버튼을 누르는 경우입니다. 그렇다면 팔을 올리거나 내리거나 멈추는 것과 같은 특정한 행동이 일어날 것입니다.

Claw에 대한 프로젝트의 마지막 코드 섹션은 동일한 설명을 따릅니다.

• 맞춤형 빌드, 특히 모터가 4개 이상인 드라이브트레인 수용 가능
• 단일 버튼에 여러 동작을 할당할 수 있습니다.
• 컨트롤러의 다른 축에 동작을 할당할 수 있습니다(장치 구성의 왼쪽 아케이드, 오른쪽 아케이드, 분할 아케이드 및 탱크 드라이브의 유일한 옵션과 반대).
• 더 빠른 코드 실행 및 버튼 응답성(각 조건이 개별적으로 호출되고 단일 코드 스택에 포함되지 않음)

• 옵션에 대한 가장 많은 코딩 지식이 필요합니다(컨트롤러의 버튼/조이스틱에 대한 조건, 루프, 이벤트 및 지식).
• 1세대 VEX IQ Brain을 사용하는 경우 프로젝트에 이벤트가 너무 많으면 Brain의 처리 제한으로 인해 프로젝트가 실행되지 않을 수 있습니다.

• 맞춤형 제작 로봇, 특히 비표준 구동계와 함께 컨트롤러 사용
• 지연 없이 단일 버튼에 여러 동작을 할당하려는 경우. 예를 들어 F Up 버튼을 누르면 Claw가 열리고 앞으로 이동한 다음 물체 주위를 닫을 수 있습니다.