V5 스마트 모터(5.5W) 성능 이해

모터의 내부 회로 기판에는 위치, 속도, 방향, 전압, 전류 및 온도를 측정하기 위한 전체 H-브리지와 자체 Cortex M0 마이크로컨트롤러가 있습니다. 마이크로컨트롤러는 산업용 로봇과 유사한 속도 제어, 위치 제어, 토크 제어, 피드포워드 이득 및 모션 계획을 갖춘 자체 PID를 실행합니다. PID는 내부적으로 10밀리초 속도로 계산됩니다. 모터의 PID 값은 모든 작동 조건에서 탁월한 성능을 발휘할 수 있도록 VEX에 의해 사전 조정됩니다.

고급 사용자는 내부 PID를 우회하고 변경되지 않은 원시 PWM 제어를 통해 직접 제어할 수 있습니다. 원시 제어에는 모터 성능을 동일하게 유지하는 동일한 rpm 제한, 전류 제한 및 최대 전압이 있습니다.

“일관적인 모터 성능은 게임 체인저입니다”

V5 5.5W 스마트 모터의 가장 독특한 기능 중 하나는 완전히 일관된 성능입니다. 모터는 배터리의 최소 전압보다 약간 낮은 전압에서 내부적으로 작동하며, 모터의 출력은 +/-1%로 정확하게 제어됩니다. 이는 모터가 배터리 충전이나 모터 온도에 관계없이 모든 경기와 모든 자율 주행에서 동일한 성능을 발휘한다는 것을 의미합니다.

최대 전력 출력에 영향을 주지 않고 열을 제어할 수 있도록 정지 전류가 2.5A로 제한됩니다. 정지 전류를 제한하면 모터에서 의도하지 않은 모터 정지를 일으킬 수 있는 자동 재설정 퓨즈(PTC 장치)가 필요하지 않습니다. 2.5A 제한은 본질적으로 모터 성능 곡선의 바람직하지 않은 영역을 제거하여 사용자가 의도치 않게 정지 상황을 만들지 않도록 보장합니다. 마지막으로 모터의 지속성을 확인하기 위해 내부 온도를 모니터링합니다. 모터가 안전하지 않은 온도에 가까워지면 사용자에게 경고가 표시됩니다. 모터가 온도 한계에 도달하면 손상이 발생하지 않도록 성능이 자동으로 감소됩니다.

모터는 정확한 출력 전력, 효율 및 토크를 계산하므로 사용자는 언제든지 모터 성능을 정확하게 이해할 수 있습니다. 위치와 각도는 0.02도의 정확도로 보고됩니다. 이 모든 데이터는 모터 대시보드에 보고되고 그래프로 표시됩니다.